КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине Локальные системы управления
САУ очистки ветрового стекла спортивного самолета
выполнил ст.гр УИТ-51
Удалов Ю.В
СТРУКТУРНАЯ СХЕМА САУ
• |
МП – микропроцессор |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
• |
К1813ВЕ1; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
У – усилитель мощности |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
• |
ЭУ3-П; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
ГП – гидропривод ПС 5; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
• |
ИМ –исполнительный |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
• |
механизм; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
ДТ – датчик температуры |
|
|
|
|
0.68 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
CO-3M-01. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
p(0.01p2 0.4 p 1) |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
1 |
|
|
18 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.85 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,68*10-3 Передаточные функции элементов САУ
ИССЛЕДОВАНИЕ ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ
Передаточная функция разомкнутой системы:
0.008323
Wp Wgc Wd 0.01p3 0.4 p2 p
Передаточная функция замкнутой системы:
Wz |
0.1224 p3 4.896 p2 12.24 |
0.0001 p6 0.008 p5 0.18 p4 0.8001 p3 1.003 p2 0.008323 p |
Переходный процесс в замкнутой системе
ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы |
АФЧХ разомкнутой системы |
СИНТЕЗ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА МЕТОДОМ ЗАПРЕТНОЙ ЗОНЫ
Зададим время регулирование tp=10 c и величину перерегулирования σ=30%, тогда
ωср=1.1 рад/с кр1=-4.68 кр1=10.88.
Передаточная функция разомкнутой системы, |
|
|
|
|
||||
скорректированной методом запретной зоны: |
Передаточная функция замкнутой системы, |
|
||||||
GW |
30000000(p 57.7) |
2 |
|
|
скорректированной методом запретной зоны: |
|||
|
|
|
|
|
|
|
||
p p 2.679 p 37.32 p 344 2 |
WZ |
3 107 p7 2.53 1010 p6 7 1012 p5 7.221 1014 p4 |
3.156 1016 p3 |
5.206 1017 |
p2 1.182 1018 p |
|||
|
|
|
p10 |
1456.p9 8 105 p8 2.5 108 p7 5.3 1010 |
p6 8.48 1012 |
p5 7.4 1014 |
p4 3.16 1014 p4 |
|
5.207 1017 p2 1.182 1018 p
ЛАХЧ последовательного корректирующего устройства
Желаемая передаточная функция последовательного корректирующего устройства:
GW |
36044695.4223 |
(p 57.7)2 |
WkS Wp |
(p 344)2 |
Передаточная функция параллельного корректирующего устройства:
Wpark |
29999999.1677(p 57.7)(p 57.65) |
|
|
|
p(p 37.32)(p 344)2 ( p 2.679) |
Передаточная функция встречно-параллельного корректирующего устройства:
Wvpark -1.2015p(p 57.65)(p 37.32)(p 344) 2 (p 2.679) (p 344) 2 ( p 57.7)
РАЗРАБОТКА НЕПРЕРЫВНОГО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
•В случае последовательного корректирующего устройство полученного методом корневого годографа оно может быть реализовано в виде усилителя с
коэффициентом усиления В случае последовательного корректирующего устройства, полученного методом запретной зоны желаемую передаточную функцию корректирующего звена можно реализовать двумя дифференцирующими четырехполюсниками с разделительным усилителем.
|
|
C1 |
C |
|
|
|
3 |
. |
R1 |
3961300 |
R3 |
Uвх |
|
. R2 |
R4 Uвых |
Схема последовательного корректирующего устройстваПередаточная функция четырехполюсника:
Wk1 (s) Kk1 |
T1s 1 |
|
|
KK1=R2/(R1+R2)=0.16; |
|
|
T2 s 1 |
|
T1=R1∙C1= 0.0173; |
T2=KK1∙T1=0.0029 |
|
При этом усилитель должен иметь коэффициент усиления: Ку= 3961300