Курсовые работы / xre4kov / Графическая_часть_хречк

СТРУКТУРНАЯ СХЕМА САУ

З – задатчик (датчик высоты или АСУ ТП);

ВУ – микропроцессор Z-80А

У – усилительное звено LM675

Д

ПТ– двигатель постоянного тока ДП80-120-2

Н – насос НВТ 1 -0,4 -1984

0.000015

Uз

∆U

U



Q,р

Г

1

8

ГП

П –гидропривод MAXIMA 350

Uд

Д

0.07

ЛП – датчик линейного перемещения МВ-43-5В

Передаточные функции элементов САУ

ИССЛЕДОВАНИЕ ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ

Передаточная функция разомкнутой системы:

Передаточная функция замкнутой системы:

.

Переходный процесс в замкнутой системе

АЧХ разомкнутой системы АФЧХ разомкнутой системы

СИНТЕЗ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ЗАПРЕТНОЙ ЗОНЫ

Зададим скорость g’= 27 и ускорение обработки g’’=120 информации, а также показатель колебательности M=1.2, max ошибка регулирования =0,2 (Amax=0.65) =g’’/g’=120/27=4.44 рад/с – псевдочастота A= Amax/=0.65/0.2=3.25 Дб тогда координаты рабочей точки (4.44 рад/с, 10.2 дБ)

Передаточная функция замкнутой системы, скорректированной методом запретной зоны, будет иметь вид:

Амплитуды сопрягающих частот

L1=

L2=

РАЗРАБОТКА НЕПРЕРЫВНОГО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

В случае последовательного корректирующего устройство полученного методом корневого годографа оно может быть реализовано в виде усилителя с коэффициентом усиления 15

В случае последовательного корректирующего устройства, полученного методом Солодовникова желаемую передаточную функцию корректирующего звена можно реализовать двумя дифференцирующими четырехполюсниками с разделительным усилителем

ЛАЧХ корректирующих звеньев

Передаточная функция четырехполюсника:

, K_K1=R₂/(R₁+R₂)=0,4255;

T₁=R₁*C₁₌0,0392; T₂=K_K1*T₁=0,0921.

Схема последовательного корректирующего устройства

При этом усилитель должен иметь коэффициент усиления: К_у=1249/0.0921= 13565

ИССЛЕДОВАНИЕ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ

Перейдем от непрерывной модели объекта к дискретной с интервалом дискретизации 0.001 c, используя экстраполятор нулевого порядка. Передаточная функция разомкнутой дискретной системы:

ЛАЧХ непрерывной и дискретной разомкнутых систем

ЛАЧХ дискретной модели строится в зависимости от псевдочастоты λ, при этом сначала проводится ω-преобразование заменяя z=(1+ω)/(1-ω), а затем осуществляется переход от W(ω) к частотному выражению передаточной функции через псевдочастоту λ путем замены ω=0.5Tsλj.

РАЗРАБОТКА ДИСКРЕТНОГО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Передаточной функции дискретного последовательного корректирующего устройства в формате цифрового фильтра:

соответствует разностное уравнение

,

При этом множитель z^-1=e^-pT, представляет собой оператор задержки, то есть z^-1*U_k=U_k-1, z^-2*U_k=U_k-2 и т. д.

Схема реализации разностного уравнения

В данном случае Схема последовательного дискретного корректирующего устройства

ВЫБОР КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

1. WkU=

2.

3.

Переходные процессы в замкнутой системе при различных способах коррекции