КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине Локальные системы управления
на тему
Проектирование САУ приводом наведения реактивной бомбометной установки РБУ-6000
Выполнил ст.гр. УИТ-52 Ильющенко Р.С.
РБУ-6000
-перерегулирование: 30%; -время регулирования: 2c; - колебательность: < 2;
-запас устойчивости по амплитуде: >10 дБ; -запас устойчивости по фазе: ->30 ;
-максимально допустимая скорость:н = 0,8 рад/с; - максимально допустимое
ускорение: н = 0,55 рад/c2;
-пределы входной величины 0…5 В;
-выходная величина -90…+67 .
Функциональная схема
U |
1 |
W1 |
|
|
W2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W3 |
|
1 – передаточная функция МПС |
||||||||||||||||||||
W1 |
|
|
0,0173 |
|
|
0,231 |
|
315 |
- ПФ ЭГД-преобразователя |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
0,01p 1 0,144 p 1 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||
W2 |
|
1 |
|
|
|
1960 |
|
|
1 |
|
- ПФ гидродвигателя с редуктором |
|||||||||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
p 5,9 10 |
|
|
p 1 70 |
|
|
|
|||||||||
W3 |
|
|
|
|
0,02778 |
|
|
|
- ПФ датчика угла наклона (датчика ОС) |
|||||||||||
|
|
|
|
2 |
p 1 |
|
||||||||||||||
|
|
1,12 10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Датчик угла наклона РФ711
|
|
3 |
Uвых, В |
|
2 |
4 |
1 |
|
|
Чувствительный |
|
|
|||||||||
|
|
|
|||||||||||
|
|
элемент датчика |
|||||||||||
|
|
наклона. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
1 |
- Корпус уровня; |
||||||||||
|
|
2 |
– жидкость; |
|
|
|
|
||||||
|
|
3 |
- пузырек газа; |
||||||||||
|
|
4 |
– металлическая |
||||||||||
, град |
m e нить1. |
2 |
|
|
|
|
|
Vg F |
|||||
|
|
|
d |
|
|
m |
d |
|
|
|
|
||
|
1 |
|
|
dt2 |
|
e |
|
dt |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
Устойчивость и характеристики САУ
Wz |
0,403p 36 |
|
9,516 10 7 p5 2,03 10 4 p4 0,0129 p3 0,224 p2 p 1 |
||
|
ЖЛАЧХ, ЖЛФЧХ
Переходный процесс желаемой системы
Реализация КУ
W (s) 237,43 s 0,05 |
||||||||||||
|
ку |
|
|
s 0,001 |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
R2 |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U1 |
|
|
|
|
R1 |
|
|
|
|
U2 |
||
|
|
|
|
C1 |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
R1 = 0,1 МОм, |
|
|
|||||||
|
|
|
R2 = 5,1 МОм, |
|
|
|||||||
|
|
|
С1 = 190 мкФ. |
|
|
|||||||
+ усилитель 50дБ
Программная коррекция |
|
|||
yk 0,99995 yk 1 1,0012 хk 1 0,9987 xk 2 |
|
|||
Начало |
|
|
|
|
Кy = 1 Кx = 2 |
|
|
|
|
Чтение Х |
|
|
|
|
Х (Адрес+Кх) |
|
|
|
|
Кx - 1 |
|
|
|
|
Вычислить Y |
|
|
|
|
Y (Адрес+Кy) |
|
|
|
|
Ку - 1 |
|
|
|
|
Вывод Y |
|
Конец |
|
|
|
|
|
||
Кx = 0 ? |
Нет |
Да |
|
|
|
Команда на |
Нет |
||
Да |
Обнулить Адреса, |
|||
|
||||
кроме последнего Ку |
выход ? |
|
||