Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Курсовые работы / Трансмиссия танка / сау Трансмиссия танка.doc
Скачиваний:
16
Добавлен:
23.02.2014
Размер:
550.4 Кб
Скачать

Реальная частота ω и псевдочастота λ связаны соотношением:

(30)

где Т0 - период дискретизации и равен 0,01 секунды

λ=200·tg(0,005ω)

Выразим ω через λ:

ω=F(λ)=200·tg(0,005λ) Подставляя значения λ в выражение ( ), приходим к выводу, что ω=λ. Следовательно, ЛАЧХ корректирующего звена справедлива и для реальной частоты ω. По виду ЛАЧХ выбираем само корректирующее звено. Его вид изображен на рисунке 12.

Рисунок 12 – Схема корректирующего устройства

Передаточная функция корректирующего звена:

(31)

(32)

(33)

Из графика ЛАЧХ корректирующего устройства определим все частоты излома:

λ1=0,6 с -1

λ2=7,042 с -1

λ3=178,57 с -1

λ4=454,545 с -1

Постоянные времени, соответствующие этим частотам:

Задаемся значениями:

R1=R2 =1000 Ом

Тогда:

Подставляя все найденные параметры в выражение для передаточной функции корректирующего устройства (31) получаем передаточную функцию в следующем виде:

(34)

8 СИНТЕЗ ПРОГРАММНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Выполним обратное z-преобразование для Wку. Для этого необходимо применить подстановку:

Перейдем от – преобразования к z – преобразованию, осуществив следующую подстановку:

(35)

По формуле (35) найдем разностное уравнение в реальном масштабе времени, введя в числитель дополнительный сдвиг на z-1:

(36)

Уравнение (36)описывает работу корректирующего устройства. Так как в САУ изначально присутствует микропроцессорное устройство, напишем для него программу коррекции, соответствующую уравнению (36).

Блок-схема программы коррекции приведена на рисунке 13.

Сначала в программе задаются в форме строки постоянные коэффициенты А1, А2,…А6 уравнения (36).Выходной сигнал коррекции устанавливается равным нулю. Задается число повторений цикла, равное числу постоянных коэффициентов Аi. В порт поступает значение Uki, которое считываются микропроцессором. Происходит умножение значения Uki на первый коэффициент в строке. Результат складывается со значением сигнала на выходе. Далее происходит переход в начало цикла. После его завершения микропроцессорное устройство выдает выходной управляющий сигнал.

Программа коррекции написана на языке Assembler, ее листинг приведен ниже.

Рисунок 13 – Блок-схема программы коррекции

Листинг программы коррекции:

data

A dw ‘-2,68 -2,68 2,68 0,93 -0,05 -0,93 0,05 ’

U(k-1) db 0

U(k-2) db 0

U(k-2) db 0

U1(k-1) db 0

U1(k-2) db 0

U1(k-3) db 0

U1(k-4) db 0

i port equ 7h

port equ 8h

code

assume ds: @data

start

xor ex,ex

xor cx,cx

mov cx,7

cycl

in ax, i port

mov bx,@data

mov ds,bx

mul ax,ds

add ex,ax

dec cx

jne cycl

jcxz exit

exit.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке Трансмиссия танка