Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
23
Добавлен:
23.02.2014
Размер:
1.41 Mб
Скачать

Реальная частота ω и псевдочастотаλсвязаны соотношением:

(106)

где Т0 - период дискретизации и равен 0,01 секунды, подставляя в вы­ражение (106) получаем:

λ=200·tg(0,005ω) (107)

Выразим ω через λ:

ω=F(λ)=200·tg(0,005λ) (108)

Подставляя значения λ в выражение (103), приходим к выводу, что ω=λ. Следовательно, ЛАЧХ корректирующего звена справедлива и для реальной частоты ω. По виду ЛАЧХ выбираем само корректирующее звено. Его вид изображен на рисунке 14.

Рисунок 14 – Схема корректирующего устройства

Передаточная функция корректирующего звена:

(109)

(110)

(111)

L0=1

L=1

Из графика ЛАЧХ корректирующего устройства определим все часто­ты излома:

λа=0,6 с -1 (112)

λв=7,042 с -1 (113)

λ1=178,57 с -1 (114)

λ2=454,545 с -1 (115)

Постоянные времени, соответствующие этим частотам:

(116)

(117)

(118)

(119)

Задаемся значениями:

R1=R2 =1000 Ом

Тогда:

(120)

(121)

Подставляя все найденные параметры в выражение для передаточной функции корректирующего устройства (104) получаем передаточную функ­цию в следующем виде:

(122)

8Установка корректирующего устройства в систему

Корректирующее устройство, реализованное наR-С-цепочке, устанавливаем в систему после усилителя. Выбор именно этого места обосновывает­ся тем, что, так как поступающий с микропроцессора и датчика сигнал слишком мал, а R-С-цепочки вносят на определенной полосе частот значительные искажения в электрический сигнал малой мощности. Поэтому единственным местом в системе, куда целесообразно установить корректирующее устройство, явля­ется электрическая цепь после усилителя. Структурная схема скорректиро­ванной системы изображена на рисунке 15.

Рисунок 15 – Структурная схема скорректированной системы

Таким образом, исходя из графика ФЧХ, определим запасы устойчиво­сти по фазе и по амплитуде. Запас устойчивости по фазе составляет 22,7°. За­пас устойчивости по амплитуде составляет -12 дБ. Запасы устойчивости удовлетворяют требованиям, предъявляемым к системе. Следовательно, коррекция проведена удачно.

9СИНТЕЗ ПРОГРАММНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Выполним обратное z-преобразование для Wку: X(z)  x(t). Для этого необходимо применить подстановку:

(123)

Перейдем от – преобразования к z – преобразованию, осуществив следующую подстановку:

(124)

(125)

По формуле (125) найдем разностное уравнение в реальном масштабе времени, для этого введем в числитель дополнительный сдвиг на z-1:

(126)

По уравнению (126) реализуем программу коррекции на языке Ассемблер.

;Расчет разностного уравнения

;

;– входной сигнал

;– выходной сигнал

i_port EQU 11h; номер порта для чтения

o_port EQU 12h; номер порта для записи

А1 EQU 2,68;

A2 EQU 2,68;

A3 EQU -2,68;

B1 EQU 0,933;

B2 EQU –0,053;

B3 EQU –0,933;

B4 EQU 0,053;

1, 2DB 0; выделение памяти под

;переменные (k-1), (k-2), (k-3)

1, 2,DB 0; выделение памяти под

; переменные (k-1), (k-2), (k-3), (k-4)

;вычисляем значение выражения

(k)=A1*1+A2*2+A3*3+B1*1+B2*2+B3*3+B4*4

start: ;метка начала цикла коррекции

in al, I_port; чтение данных из порта

mov al,A1; вычисление слагаемого А1*1

mov bl, al; сохранение результата в bl

; в результате имеем А1*1 в регистреbl

mov al, 2; вычисление

mul al, A2; слагаемого А2*2

mov al, 3; вычисление

mul al, A3; слагаемого А3*3

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

; в результате имеем А1*1+А2*2+А3*3 в регистреbl

mov al, 1; вычисление

mul al, B1; слагаемого B1*1

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

mov al, 2; вычисление

mul al, B2; слагаемого B2*2

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

mov al, 3; вычисление

mul al, B3; слагаемого B3*3

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

mov al, 4; вычисление

mul al, B4; слагаемого B4*4

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

; в регистре bl имеем результат вычисления всего выражения

mov 4,3,2,1; для следующего

mov 1,bl; такта

mov 3,2,1;

mov 1,;

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из bl

jmp start; зацикливание на начало программы

uk-1=0; uk-2=0; uk-3=0; uk-4=0;

k-1=0; k-2=0; k-3=0;

uk-4=uk-3; uk-3=uk-2; uk-2=uk-1; uk-1=uk;

k-3=k-2; k-2=k-1; k-1=k;

Рисунок 16 - Блок – схема алгоритма коррекции

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данном курсовом проекте была спроектирована и разработана систе­ма автоматического регулирования объемным гидроприводом. Были выбраны необходимые элементы системы, посчитаны их передаточные функции.

Производилась проверка системы на устойчивость и коррекция систе­мы последовательным корректирующим устройством для обеспечения луч­ших параметров работы и усиления мощности сигнала. Оценка показателей качества показала, что система не нуждается в дальнейшей коррекции. Рас­считанные показатели удовлетворяют необходимым условиям.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

  1. Башта Т.М. Справочное пособие. Машиностроительная гидравлика. – М.: машиностроение, 1971. Изд.-е 2-е.

  2. Берг А.И., Трапезников В.А. Энциклопедия современной техники. – Т.: 1,3

  3. Богданович Л.Б. Гидравлические приводы. – К.: высшая школа. Головное изд.-во, 1980 - 232с.

  4. Вакина В.В., Денисенко И.Д., Столяров А.Л. Машиностроительная гидравлика (примеры расчетов). – Киев: Высш. шк., 1987.

  5. Вилнер Я.М., Ковалев Я.Т., Некрасов Б.Б.Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам. – Под редакцией д.-ра тех. наук, проф. Некрасов Б.Б. – Изд.-во «Высшая школа», Минск, 1976.

  6. Воронов А.А.., Титов В.К., Новогранов Б.Н. основы теории автоматического регулирования и управления. – М.: Высшая школа, 1977 г.

  7. Гаврилов А.Н. Приборостроение и средства автоматики. – М.: Машиностроение, 1964 г.

  8. Домачев Ф.М., Лейко. Основы гидравлики и гидропривод. - М.: Стройиздат, 1981-183с.

  9. Ермолин Расчет электрических машин, М., 1967.

  10. Иващенко Н.Н. Теория и элементы систем. Автоматическое регулирование. – Изд.-е 4-е, перераб. и доп. М. Машиностроение, 1978.

  11. Лопухина Е.М. Расчет микромашин, М., 1967.

  12. Медведев В.Ф. Гидравлика и гидравлические машины. – Минск: Высш.шк., 1998.

  13. Навроцкий К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов. - М.: Машиностроение, 1991-384с.

  14. Некрасов Б.Б. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам. – Минск: Высш.шк., 1985.

  15. Под ред. проф. Константинова Н.М., Примеры гидравлических расчетов. Изд.-е 3, перераб. и доп. – М.:Транспорт, 1987.

  16. Под редакцией проф. Нетушила А.В. Справочное пособие по основам электротехники и электроники. – М.: Энергоатомиздат, 1995 - 352с.

  17. Под ред. проф. докт. Профоса П. Справочник. Измерение в промышленности. – М.: «Металлургия», 1990.

  18. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро – и пневмосистем. – М.: машиностроение, 1987.

  19. Савин И.Ф., Сафонов П.В. Основы гидравлики и гидропривод. – М.: Высш.школа, 1978.

  20. Солодовников В.В. Элементы систем автоматического регулирования. – Т.2, Ч.1, Гл.IX, § 2-4. Машгиз, 1959.

  21. Справочник. Под ред. проф. д.-ра техн. Наук Тайца Б.А. Приборостроение и средства автоматики. – М.: Машиностроение, 1964 (Т 4).

  22. Справочник. Под ред. Черенова В.В. Промышленные приборы и ср.-ва автоматизации. – Ленинград: Машиностроение, 1987.

  23. Справочные материалы. Автоматические приборы и регуляторы. - М.: Машиностроение, 1964.

  24. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. – М.: Энергоиздат, 1988 г.

  25. Топчеев Ю.И. Учебное пособие для вузов. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. – М.: машиностроение, 1989 - 752 с.

  26. Федорец В.А., Педченко М.Н., Пичко А.Ф., Пересадько Ю.В., Лысенко В.С. Гидроприводы и гидропневмоавтоматика станков. – Киев, 1987.

  27. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Справочник. Микропроцессоры и микро ЭВМ в системах автоматического управления. – Ленинград: Машиностроение, 1987.

  28. Хрущев Электрические микромашины, Л., 1969.

  29. Шендлер Ю.И. Справочник – автоматизация, приборы контроля и регулирования. – М.:Изд.-во “Недра”, 1967, кн.5.

  30. Якубовский С.В. Справочник. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы. – М.: Радио и связь, 1989 - 496с.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.