СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СИСТЕМЫ САУ КУХОННЫМ КОМБАЙНОМ
f
МП |
|
|
У |
|
|
Электропривод |
|
Резервуар |
|
|
|
Датчик |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тем-ры |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Датчик
концентрации
Рисунок 1 - Функциональная схема системы автоматического управления кухонным
комбайном |
|
Технические характеристики системы: |
|
Время регулирования, не более |
t = 10с |
Перерегулирование, не более |
= 30% |
Чаша объемом |
V = 3л |
Напряжение питания в системе |
U = 220 В |
Масса всей системы, не более |
ms = 3кг |
Габариты всей системы |
200x200x300мм |
РАСЧЕТ ДАТЧИКА ОБРАТНОЙ СВЯЗИ
Спектральная чувствительность фотоэлемента:
Кривые спектральной чувствительности фотоэлементов: 1-селеновый; 2-сернисто-висмутовый; 3- сернисто-свинцовый; 4-селенисто-свинцовый; 5- термоэлемент.
Для селенового фотоэлемента при λ=0,75 мкм - |
S |
0,75мА, /тогдалм величина светового потока: |
|||||||||||
Ф |
|
Iф |
|
10мА лн |
13,3лм |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
S |
|
0,75мА |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Интегральная |
|
чувствительность S Iф \ Ф |
|
||||||||||
фотоэлемента : |
|
|
|
|
|
|
Ф 10мА лн |
25лм |
|||||
Для селенного фотоэлемента S=400 мкА/лм |
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,4мА |
|
Удельная |
|
|
|
чувствительность К0 |
|
|
Iф |
|
|
||||
фотоэлемента: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ф U |
|
||
Ф |
13,3лм |
– падающий световой поток; |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
U = 220 В – напряжение, приложенное к фотоэлементу. |
|||||||
К0 |
|
|
|
10мА |
|
0,0034мА/(лм В) 3,4мкА/(лм В) |
|
|
|
||||
|
|
|
|
В |
|
|
|
||||||
|
13,3лм 220 |
|
|
|
|
|
|
|
ПРОВЕРКА НА УСТОИЧИВОСТЬ САУ КУХОННЫМ КОМБАЙНОМ
8.81 104 p4 9.56 106 p3 2.91 108 p2 2.37 109 p 1.25 109
Вычислим определители Гурвица
1 9.56 106
|
|
|
|
6 |
|
9 |
|
|
|
|
2 |
|
|
9.56 10 |
|
2.37 10 |
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
8 |
|
|
|
|
||
|
|
|
8.81 10 |
|
2.91 10 |
|
|
|
|
|
2 float 3 |
2.57 1015 |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
6 |
9 |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
9.56 10 |
2.37 10 |
|
|
|
||
3 |
|
|
4 |
8 |
|
9 |
||||
|
8.81 10 |
2.91 10 |
|
1.25 10 |
|
0 9.56 106 2.37 109
3 float 3 |
|
5.98 1024 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W(s) |
invlaplace s |
-3 |
-6 |
|
-4 |
|
-5 |
-3 |
|
h(t) |
s |
float 3 |
3.42 10 |
exp( .565 t) 7.90 10 |
exp( 62.5 t) |
3.03 10 |
exp( 12.0 t) |
6.63 10 |
exp( 33.3 t) 3.17 10 |
|
|
|
|
0.004 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h(t) |
0.002 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
5 |
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
ЛОГАРИФМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ
Wr ( j ) 5,512 0,16 10 6 ( j )2 0,5 10 3 j 1 j (19,9 10 4 j 1)
ЖЕЛАЕМЫЕ ЛОГАРИФМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ
Частота среза :
ср |
4 |
|
4 |
25,12 |
|
t p |
|
0,5 |
|
Граничные частоты интервала:
|
M 1 |
1,3 |
1 |
7,7 |
|||||||||||
h M 1 1,3 |
1 |
||||||||||||||
4 |
|
ср |
|
|
25,12 |
9,1 c |
1 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
h |
7,7 |
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
25,12 |
|
69,7 c 1 |
||||||||
5 |
cp |
|
|
h |
7,7 |
Wж ( j ) 25,12 |
0,16 10 6 |
( j )2 |
0,5 10 3 j 1 |
25,12 |
0,16 10 6 |
( j )2 |
0,5 10 3 |
j |
||
|
|
1 |
|
|
j 0,014 j 1 |
|
||||
|
|
|
|
|
||||||
|
j |
|
|
j 1 |
|
|
|
|
|
|
|
69,7 |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ВЫБОР КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
|
|
|
|
|
R2 |
|
|
|
||||
WКУ ( j ) k |
T1 j 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
T2 |
j 1 |
U1 |
|
R1 |
|
|
|
U2 |
|||
|
|
|
|
|
C1 |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
20log(k) = 28 – 14,8 = 13,2 дБ
k = 4,6
|
1 |
|
j 1 |
4,6 4 10 4 j 1 |
||
WКУ ( j ) 4,6 2497 |
||||||
|
||||||
|
1 |
|
j 1 |
0,014 j 1 |
||
69,7 |
|
|
АЛГОРИТМ РАБОТЫ ПРОГРАММЫ КОРРЕКЦИИ
Разностное
уравнение: |
~ |
~ |
|
~ |
2,23Uk 0,23Uk 1 |
||
Uk (t) 10,33Uk 8,33Uk 1 |