Курсовые работы / мой курсач / 5-я %

Выше отображена структурная схема системы автоматического полива газона. Разомкнем эту схему по главной обратной связи и найдем передаточную функцию системы в разомкнутом виде:

.

Подставив полученные ранее передаточные функции всех элементов системы и упростив выражение с помощью программы MathCad получим следующее выражение:

.

Z-преобразование проведем по формуле:

С помощью программы MathLab найдем от передаточной функции :

>> W=tf([0.000952 0.00119],[4 -204.48 -261.85 0])

Transfer function:

0.000952 s + 0.00119

---------------------------

4 s^3 - 204.5 s^2 - 261.9 s

>> W=c2d(W,1.5)

Transfer function:

1.133e027 z + 6.534e044

---------------------------------

z^2 - 1.306e034 z + 1.306e034

Sampling time: 1.5

В конечном итоге получим:

Далее необходимо перейти к псевдочастоте. Для этого производится замена , а затем замена , где - период дискретизации системы (ранее был принят за 1.5). В итоге получим:

Построим ЛАЧХ по полученной передаточной функции псевдочастот в программе MathLab:

>> W=tf([0.196*10^36 -0.262*10^36 0.348*10^36 -0.456*10^36],[3 12 0.278*10^36 -0.371*10^36])

Transfer function:

1.96e035 s^3 - 2.62e035 s^2 + 3.48e035 s - 4.56e035

---------------------------------------------------

3 s^3 + 12 s^2 + 2.78e035 s - 3.71e035

>> bode(W)