курсовая работа / Тау12 / КП 1 - 8

Дано:

структурная схема системы управления (СУ)

Провести (1) структурный анализ САУ и свести ее структурную схему к одноконтурной, (2) вычислить передаточные функции в операторной форме для замкнутой и разомкнутой системы, осуществить переход к передаточным функциям в форме изображений по Лапласу, а затем к частотным передаточным функциям и (3) выделить их действительную и мнимую часть, по ним (4) выполнить построение АФЧХ разомкнутой и замкнутой систем, (5) произвести анализ устойчивости САУ произвольно выбранным методом и (7) определить запасы устойчивости по амплитуде и фазе по АФЧХ разомкнутой системы или ее логарифмическим характеристикам, (8) выполнить оценку качества управления прямым методом, для чего построить график переходного процесса и определить по нему все показатели качества, (9) сделать вывод о качестве управления и сформировать рекомендации для повышения показателей качества.

Передаточная функция разомкнутой системы:

Передаточная функция замкнутой системы:

Передаточная функция разомкнутой системы в изображениях по Лапласу:

Передаточная функция замкнутой системы в изображениях по Лапласу:

Перейдем к частотным передаточным функциям, в связи с чем произведем замену комплексной переменной s на чисто мнимую переменную j

Выделим действительную и мнимую части:

Построим АФЧХ разомкнутой САУ:

Построим АФЧХ замкнутой САУ:

Определим устойчивость разомкнутой системы прямым методом Ляпунова:

согласно критерию Ляпунова, линейная система является устойчивой тогда и только тогда, когда все корни характеристического уравнения системы лежат слева от мнимой оси, то есть их действительные части строго меньше 0, т.к. в этом случае декремент затухания больше единицы.

Так как разомкнутая система описывается уравнением 2 порядка, коэффициенты которого положительны, оба его корня являются "левыми", следовательно система устойчива.

Устойчивость замкнутой системы определим по тому же критерию.

Характеристическое уравнение:

Определим корни характеристического уравнения:

Как видно, 1 корень действительный, меньший 0, и 2 комплексно-сопряженных с отрицательной действительной частью, следовательно замкнутая система устойчивая.

Построим ЛАЧХ и ФЧХ разомкнутой системы в полулогарифмическом масштабе относительно оси частоты:

Определим запас устойчивости по фазе:

Определим запас устойчивости по амплитуде:

так как ФЧХ системы не пересекает -, запас устойчивости по амплитуде бесконечно большой.

Как видим, запасы устойчивости получились достаточно высокими, следовательно система будет устойчива при значительных изменениях параметров.

Построим ЛАЧХ и ФЧХ замкнутой системы в полулогарифмическом масштабе относительно оси частоты:

Определим качество регулирования прямым методом.

Построим переходный процесс в замкнутой системе.

Подадим на вход системы ступенчатое воздействие:

Проведем обратное преобразование Лапласа:

Установившееся значение:

Построим график:

Определим показатели качества регулирования:

время переходного процесса (время регулирования), за которое он входит в пределы допустимых отклонений порядка 5%

время первого согласования, за которое сигнал в первый раз достигает установившегося значения

максимальное значение сигнала на выходе

перерегулирование, отношение максимального отклонения от установившегося значения к этому значению, выраженное в процентах

время нарастания, за которое сигнал увеличивается до максимального значения

Скорость нарастания выходного параметра:

период и частота колебаний

число колебаний за время регулирования

декремент затухания

Показатели качества регулирования находятся в пределах нормы, значит система работоспособна. Перерегулирование превышает допустимую величину (порядка 30%), но в большинстве случаев, если объект управления некритичен, допускается перерегулирование порядка 70%.