Определение параметров настройки регулятора

В настоящее время предложены различные инженерные методики в виде формул и номограмм для определения параметров регуляторов.

Рассчитанные по приведённым формулам и номограммам значения параметров настройки регулятора вследствие упрощений при определении параметров объектов могут отличаться от значений, обеспечивающих требуемое качество регулирования.

В процессе наладки и эксплуатации АСР с типовыми регуляторами параметры настройки уточняются экспериментально.

Табл 1. Формулы для определения настроек регуляторов для статических объектов

Применяемый регулятор	предполагаемый переходный процесс
	Апериодический	200/0-ное перерегулиро-вание	минимум интегральной квадратичной оценки
И-регулятор	кр. =	кр. =	кр. =
П-регулятор	кр. =	кр. =	кр.=
ПИ-регулятор	кр.= Tи = 0,6 T	кр.= Tи = 0,7 T	кр.= Tи = T
ПИД-регулятор	кр.= Tи = 2,4 Tд = 0,4	кр.= Tи = 2 Tд = 0,4	кр.= Tи = 1,3 Tд = 0,5

Табл 2. Формулы для определения настроек регуляторов для астатических объектов

Применяемый регулятор	предполагаемый переходный процесс
	апериодический	200/0-ное перерегули-рование	минимум интегральной квадратичной оценки
П-регулятор	кр.=	кр.=	_
ПИ-регулятор	кр.= Tи = 6	кр.= Tи = 3	кр.= Tи = 4
ПИД-регулятор	кр.= Tи = 5 Tд = 0,2	кр.= Tи = 2 Tд = 0,4	кр.= Tи = 1,6 Tд = 0,5

рис.6. Настройка И-регулятора (а) и П-регулятора (б) на статических объектах

I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min

рис. 7. Настройки ПИ-регулятора на статических объектах

I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min

рис. 8. Настройки П-регулятора на астатических объектах

I— апериодический процесс; II— процесс с 20-% перерегулированием

рис. 9. Настройки ПИ-регулятора на астатических объектах

а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min

рис. 10. Настройки ПИД-регулятора на астатических объектах

а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min

II. Последовательность выполнения лабораторной работы

1. Смоделировать объект регулирования на прикладном пакете программ VisSim и построить переходный процесс.

2. Определить основные динамические характеристики объекта регулирования.

3. Выбрать закон регулирования.

4. Определить параметры настройки регулятора.

5. Построить переходный процесс для выбранных параметров настройки и проанализировать полученный результат

6. Варьируя параметры настройки регулятора, получить переходный процесс заданного качества.

Литература

1. Алексеев А.А., Имаев Д.Х., Кузьмин Н.Н., Яковлев В.Б. Теория управления: Учеб./СПб.: Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 1999.-435 с.

2. Имаев Д.Х., Ковальски З., Кузьмин Н.Н., Пошехонов Л.Б., Цапко Г.П., Яковлев В.Б. "Анализ и синтез систем управления. Теория. Методы. Примеры решения типовых задач с использованием персонального компьютера.", Сургут, 1998,-172 с.

3. Имаев Д.Х. Анализ и синтез систем управления с применением программы CLASSIC для ПЭВМ: Учебное пособие: СПб.: Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ, 1992.