МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ
УЧЕРЕЖДЕНИЕ ОБРАЗОВАНИЯ
БРЕСТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
КАФЕДРА АТП и П
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2
«Частотные характеристики типовых звеньев систем автоматического управления»
Выполнил: студенты ПЭ-3, ФЭИС
Ноздрин-Плотницкий Н.Н.
Сапожников М.О.
Мулярчик А.А.
Проверил:
Лысюк А.Н.
БРЕСТ 2009
Цель работы: построение частных характеристик типовых звеньев средствами математического пакета MATLAB и изучение зависимости этих характеристик от параметров входящих в состав передаточной функции.
Ход работы
Для каждого из типовых звеньев заданных передаточными функциями построили частотные характеристики (k = 5 T = 2 T1 = 1 ζ = 0.2, x(t)=2*sin(t) ):
1.
-
пропорциональное звено;
y(t)=10*sin(t);
2.
-
идеальное интегрирующее звено;
y(t)=-10*cos(t)+10;
w=1,78;
3.
-
идеальное форсирующее звено;
y(t)= 10*cos(t);
w=0,55;
4.
-
апериодическое звено;
y(t)= 4*exp(-1/2*t)-4*cos(t)+2*sin(t);
w=0,77;
5.
-
форсирующее звено первого порядка;
y(t)= 10*cos(t)+10*sin(t);
6.
-
упругое звено;
y(t)= 2*exp(-1/2*t)-2*cos(t)+6*sin(t) ;
lg(w)=0,68;
7.
-
колебательное интегрирующее звено;
y(t)= -200/241*cos(t)-750/241*sin(t)+200/241*exp(-1/10*t)*cos(1/5*6^(1/2)*t)+1925/723*6^(1/2)*exp(-1/10*t)*sin(1/5*6^(1/2)*t);
lg(w)=-0,19;
8.
-
колебательное форсирующее звено;
y(t)= 40*dirac(t)+8*cos(t)-30*sin(t);
При увеличении параметра T, частота сопряжения сдвигается влево;
Полученные характеристики совпадают с теорией.
Вывод: построили частные характеристики типовых звеньев средствами математического пакета MATLAB и изучили зависимости этих характеристик от параметров входящих в состав передаточной функции.