По своей сути такое корректирующее устройство является локальной обратной связью Передаточная функция системы с такой обратной связью для разомкнутой цепи (3)

Т.о. каждое корректирующее устройство имеет особенности применения и включения в систему управления.

Пусть все три способа коррекции были применены к одной и той же системе управления, выполняли коррекцию одних и тех же недостатков. Результаты коррекции должны быть одинаковы, скорректированные системы эквивалентны. Тогда

; (4)

;

;

(5)

На основе полученного соотношения можно выполнить эквивалентный переход от одного способа коррекции к другому. Из всех способов необходимо выбрать тот, реализация которого в системе управления наиболее проста.

Корректирующие устройства могут быть выполнены на элементах различной физической природы. Они могут быть гидравлическими, пневматическими, магнитными, электрическими и т.д. Выбор выполняется для каждого конкретного случая индивидуально. Однако наиболее универсальным и гибким способом является электрический, при котором корректирующее устройство составляется из элементов R, L, C.

Такие корректирующие устройства наиболее просты и называются пассивными. В них нет активных элементов и источников питания. Они значительно ослабляют проходящий через них сигнал, что является существенным недостатком.

Ослабление сигнала устраняется в активных корректирующих устройствах, которые выполняются на транзисторах, интегральных микросхемах, операционных усилителях. Кроме того, повышается нагрузочная способность корректирующего устройства, точность выполнения коррекции.

Существует большое количество вариантов построения пассивных и активных корректирующих устройств. Они описаны в справочниках и руководствах, сопровождаются рисунками электрических схем и передаточными функциями. При выборе корректирующего устройства по справочнику необходимо найти элемент, передаточная функция которого совпадает с рассчитанной для системы управления.

ОПИСАНИЕ ЗАДАЧИ ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ

Пусть исследуемая система управления задана следующей структурной схемой:

Рис. 4

При этом прямая цепь системы является апериодическим звеном, т.е.

(5)

Логарифмическая характеристика L1() такой системы имеет вид рис.5.

Рис.5.

Длительность переходного процесса tп в такой системе приближённо составляет три постоянных времени апериодического звена, т.е.

tп  3T13/с1 (6)

Однако такая длительность переходного процесса не удовлетворяет эксплуатационным требованиям на систему. Для нормальной её эксплуатации требуется другая длительность tп треб, причём tп треб  tп исходной системы. Следовательно, исходную систему необходимо скорректировать по времени tп, а значит и по частоте среза с.

Для коррекции выбираем последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией WК. Тогда структурная схема системы управления принимает вид рис.6.

Рис.6.