- •Замкнутые одноконтурные системы аэп постоянного тока
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по напряжению
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с обратной связью по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости
- •Статические характеристики двухконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и отсечкой по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и упреждающим токовым ограничением
- •Замкнутые системы аэп стабилизации скорости
- •Оптимизация контуров регулирования
- •Оптимизация контура регулирования на модульный оптимум, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Применение п-регулятора для контура, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Оптимизация контура на мо контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
- •Оптимизация контура на со, объект которого содержит интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени
- •Принципы построения многоконтурных аэп
- •Однозонный эп с подчиненным регулированием параметров с обратной связью по скорости
- •Оптимизация контура тока
- •Оптимизация контура тока с заторможенным электродвигателем
- •О запасе тиристорного преобразователя по напряжению
- •Оценка влияния внутренней обратной связи по эдс на процессы в контуре тока
- •Оптимизация контура скорости
- •Однократноинтегрирующая система аэп
- •Двукратноинтегрирующая система аэп
- •Реализация систем с подчиненным регулированием параметров
- •Принципиальная (блочная) схема двухконтурной аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Расчет параметров и решающей цепи контура тока
- •Расчет параметров и решающей цепи контура скорости
- •Построение скоростных характеристик
- •Построение систем аэп с заданным статизмом
- •Применение задатчика интенсивности на входе контура скорости
- •Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с задатчиком интенсивности на входе регулятора скорости
- •Особенность работы привода с п- и пи-регуляторами скорости при наличии задатчика интенсивности на входе
- •Однозонный эп с обратной связью по эдс
- •Оптимизация контура эдс
- •Принципиальная (блочная) схема с обратной связью по эдс и датчиком напряжения
- •Стабилизация тока возбуждения в однозонных системах аэп
- •Двухзонный аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Функциональная схема двухзонного аэп
- •Диаграмма пуска эд с выходом во вторую зону
- •Полная структурная схема двухзонного аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Оптимизация контура потока
- •Оптимизация контура потока с датчиком тока возбуждения
- •Оптимизация контура эдс и его линеаризация
- •Принципиальная (блочная) схема управления возбуждением электродвигателя в двухзонном реверсивном по якорю аэп
- •Линеаризация контура скорости в двухзонном аэп
- •Следящие системы аэп
- •Структурная схема и режимы работы позиционной системы аэп
- •Оптимизация контура положения для режима малых перемещений
- •Аналоговая позиционная система аэп
- •Оптимизация контура положения при расчете системы в относительных единицах для режима малых перемещений
- •Оптимизация контура положения для режима средних перемещений
- •Сравнительная оценка коэффициентов регулятора положения для малого и средних перемещений
- •Режим больших перемещений
- •Применение параболического регулятора положения
- •Адаптивные системы аэп
- •Беспоисковые адаптивные аэп
- •Системы с внутренними обратными связями
- •Системы с эталонными моделями
- •Системы с самонастройкой
- •Системы с переключающейся структурой регуляторов
- •Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока
- •Техническая реализация адаптивного регулятора тока
- •Особенности поисковых адаптивных аэп
- •Электроприводы переменного тока
- •Краткий обзор систем аэп переменного тока
- •Аэп переменного тока на базе вентильного двигателя
- •Общие сведения о работе вентильного двигателя
-
Построение систем аэп с заданным статизмом
Фрагмент решающей цепи системы с заданным статизмом представлен на рисунке 5.36.
Рисунок 5.36
;
Rш = РС ПИ-типа
зс (со) = 0;
.
-
Применение задатчика интенсивности на входе контура скорости
Без задатчика интенсивности динамический ток двигателя, определяющий темп изменения скорости зависит от величины статической нагрузки и режима работы привода (пуск, торможение).
Пуск: Iдин = Imах – Iс
Торможение: Iдин = – (Imax + Ic)
Для ограничения темпа изменения скорости, что требуется для ряда механизмов, на входе контура скорости (см. рисунок 5.37) устанавливается задатчик интенсивности (ЗИ), который определяет и задает величину динамического тока, поэтому его называют задатчиком динамического тока.
Рисунок
5.37
Рисунок
5.38
Диаграммы сигналов с ЗИ представлены на рисунке 5.38.
Задатчик интенсивности устанавливает величину динамического тока, поэтому полный ток двигателя определяется величиной нагрузки и режимом работы привода.
Iдин = (0,50,7)Iн;
Пуск: I = Iдин + Ic ;
Ток двигателя при всех возможных нагрузках не выходит на уровень максимального.
Если темп ЗИ большой (Iдин>Iн), то при номинальной нагрузке привода этот темп отрабатываться не будет. РС выйдет на ограничение, задавая максимальный ток.
Торможение: I = Iдин + Iс
-
Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с задатчиком интенсивности на входе регулятора скорости
Рисунок
5.39
Iдин = 0,5Iн; Ic = Iн;
.
На этапе торможения со статической нагрузкой на валу ток двигателя может не изменить своего знака и остаться того же направления.
Ic>Iдин.
Ток остается в двигательном режиме, тем самым удерживая излишне большой темп торможения, вызванный излишком нагрузки на валу.
-
Особенность работы привода с п- и пи-регуляторами скорости при наличии задатчика интенсивности на входе
С П-регулятором скорости система является астатической по заданию первого порядка (см. рисунок 5.40а). В переходных режимах существует ошибка регулирования по заданию, которая становится равна нулю только в установившемся режиме.
а)
б) Рисунок
5.40
Рисунок
5.41
-
Однозонный эп с обратной связью по эдс
Обратную связь по ЭДС применяют в тех случаях, когда ЭП однозонный (Е ) и требования к поддержанию скорости не высоки.
Контур тока в расчете аналогичен системам с обратной связью по скорости. Структурная схема системы ЭП с отрицательной обратной связью по ЭДС представлена на рисунке 5.41, где принято обозначение: Тяц – постоянная времени того участка ЯЦ двигателя, к которому подключается датчик напряжения.