1.2.2. Построение графика силы

_{Функциональная
зависимость, связывающая значение силы
и кинематические параметры (время,
координаты, скорость) точки приложения
силы, называется механической
характеристикой.}

_{Для
определения силы давления на поршень}_Fd_{необходимо давление умножить на площадь
поршня. Знак силы устанавливается
следующим образом: если сила совпадает
по направлению с движением поршня, то
она положительна, и наоборот.}

Определим площадь поршня первой камеры:

Определим площадь поршня второй камеры:

1.3. Выбор динамической модели и расчет ее параметров.

1.3.1. Вычисление значений передаточных функций.

Положение звеньев механизма зависит лишь от его обобщенной координаты, поэтому для j-го звена и точки М этого звена можно записать:

Где - угол поворота j-го звена (рассматривается плоское движение), - радиус –вектор точки М в выбранной системе координат. Эти функции называются функциями положения. Производные от и по обобщенной координате носят названия аналогов скоростей и ускорений (кинематические передаточные функции).

Для нахождения передаточных функций и передаточных отношений основного механизма, был использован метод векторных контуров.

В результате проецирования векторного контура получаем следующие соотношения для передаточных функций.

Масштабы графиков аналогов:

1.3.2. Динамическая модель.

Динамической моделью машины называется отдельно взятое звено приведения, образующее вращательную пару со стойкой, условно снабженное переменным моментом вращающееся под действием момента. Если приведенные параметры и определены для машины по условиям приведения, то движение динамической модели тождественно истинному движению главного вала в составе машины, так как эти движения описываются одним и тем же уравнением. Величины и называют параметрами динамической модели.

Таким образом, задача о движении многозвенного механизма сведена к рассмотрению движения одного условного звена – динамической модели машины.

1.3.3. Приведение сил и построение графиков приведенных моментов.

Закон движения механизма определяется характером сил и моментов, приложенных к его звеньям. Все внешние силы, действующие на машину, делятся на движущие силы Fд (момент движущих сил Мд) и силы сопротивления Fc (момент сил сопротивления Mc).

Движущими называются силы, которые совершают положительную работу. Это происходит в том случае, если скалярное произведение Fд, то есть положительно (- скорость точки приложения силы).