курсовой проект / СТРУКТУРА К580 / 4

ной идентификации команды на вклю­чение электропривода. В момент вре­мени Т4, когда оба детектора Д1 и Д2 не облучаются и имеют состояния Д1=Д2 = 0. электропривод включа­ется на движение в заданную сто­рону и робототехнологический комп­лекс перемещается внутри трубопро­вода в заданном направлении с но­минальной скоростью.

Остановка аппарата. Дви­жение аппарата продолжается до внешнего управляющего воздействия командоаппарата К, установленного на поверхности трубопровода на оп­ределенном расстоянии от контроли­руемого шва. В этот момент при дви­жении ВПЕРЕД состояние детекто­ров будет Д1 = 1ЛД2=0, а при дви­жении НАЗАД —Д1=ОЛД 2=1 (мо­мент времени Т5), т. е. порядок об­лучения детекторов изменяется на об­ратный по отношению к режиму пуска аппарата, а логическая функ­ция Н переходит в состояние Н = 0 (соответствует второму циклу облу­чения детекторов). Указанные состоя­ния детекторов при Н=0 приводят а торможению робототехнологического комплекса «СИРЕНА-1» и переходу электропривода на промежуточную скорость. Это обеспечивает повы­шенную точность остановки и устра­няет упругие колебания в кинемати­ческих цепях электропривода. В мо­мент возникновения состояния Д1 = = Д2=1 при Н = 0 самоходный робо-iuiKAiio.'ior;r-ibCKiui комплекс ос!анав-ливается в плоскости сварного шва.

Включение излучателя ини­циируется удалением командоаппара­та К с поверхности трубопровода после остановки комплекса. Это пе­реводит детекторы в состояние Д1=ОЛД2 = 0 при Н = 0, микропро­цессор отсчитывает паузы безопас­ности для удаления обслуживающего персонала на безопасное расстояние и автоматически включает рентгенов­ский излучатель и таймер выдержки экспозиции. В этом режиме контро­лируемый сварной шов просвечивает­ся на рентгеновскую пленку. По окончании работы рентгеновского излучателя проводится начальная ус­тановка всех элементов системы уп­равления в исходное состояние и они готовятся к восприятию новой после­довательности команд.