1.12 Построение графика угловой скорости .

Из уравнения движения в энергетической форме:

… (30)

… (31)

Приведенные моменты инерции II группы звеньев можно не учитывать, т.к. они на 5 порядков меньше, чем моменты инерции I группы звеньев. В I группу звеньев кроме начального звена часто входят еще и другие звенья: зубчатые колеса, подвижные части редукторов и т.д.. Вращающиеся звенья, связанные с начальным звеном постоянным передаточным отношением, обладают маховыми массами, которые влияют на закон движения начального звена.

Приведенный момент инерции первого звена: .

Приведенный момент инерции электродвигателя:

… (32)

Приведенный момент редуктора:

… (33)

… (34)

… (35)

По условию, , следовательно, не учитываем, и формула принимает вид: … (36)

Значения суммарной работы снимаем с уже начерченного графика.

Масштабы: , .

1.13 Построение графика времени движения механизма.

График времени строится методом графического интегрирования графика угловой скорости, выбирая отрезок интегрирования к=20 мм. При графическом интегрировании площадь элементарной прямолинейной трапеции заменяют равновеликой площадью прямоугольника.

… (37)

Масштабы: , … (38)

1.14 Построение графика углового ускорения динамической модели.

По определению … (39)

В тоже время угловое ускорение можно найти по следующей формуле: … (40)

Дифференциал приведенного момента инерции можно определить как . Второе слагаемое мало по сравнению с первым, поэтому в расчетах им можно пренебречь.

Таблица 10.

	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	1	2
	13,15	12,6	12,61	13,25	13,89	13,09	11,41	9,27	10,87	13,25	13,25	14.9
	0,284
	46,3	44,4	44,4	46,6	48,91	46,09	40,176	32,64	38,27	46,65	46,65	52.5

Масштабы: , .

2.Силовой расчёт механизма.

2.1 Исходные данные для силового расчёта.

Силовой расчет механизма проводится для одного положения, задаваемого числовым значением угловой координаты начального звена: ; сила, действующая на поршень в этом положении: , угловое ускорение: , угловая скорость: . Данные необходимые для расчёта:

.

2.2 Построение схемы механизма.

На листе вычерчивается схема механизма в масштабе .

С учётом масштаба:

2.3 Определение скоростей точек механизма.

Скорость точки B определяется:

… (41)

Звено 2 совершает плоское движение, тогда:

, … (42)

Строится план скоростей в масштабе . Точка S₂ находится на векторе на расстоянии от точки B равном:

… (43)

Исходные скорости определяются из построений:

… (44)

… (45)

… (46)

Угловая скорость второго звена определяется:

… (47)

2.4 Определение ускорений точек механизма.

Ускорение точки B определяется: … (48)

… (49)

… (50)

Звено 2 совершает плоское движение, тогда:

… (51)

… (52)

Строится план ускорений в масштабе . Точка S₂ находится на векторе на расстоянии от точки B равном:

… (53)

Исходные ускорения определяются из построений:

… (54)

… (55)

… (56)

… (57)

… (58)

Угловое ускорение второго звена определяется:

… (59)

2.5 Определение главных векторов и главных моментов сил инерции.

Силы инерции:

… (60)

Знак «минус» в формулах указывает направление сил инерции, т.е. в сторону противоположную направлению ускорений.

Моменты сил инерции:

… (61)

Знак «минус» в формулах указывает направление моментов сил инерции, т.е. в сторону противоположную направлению угловых ускорений.

2.5 Силовой расчёт.

Силовой расчет проводится по графоаналитическому (векторному) способу (при решении используются алгебраические уравнения моментов сил и векторные уравнения для сил, приложенных к звеньям механизма). Механизм при силовом расчете расчленяется на статически определимые группы звеньев (группы Ассура).

Звено 3

Сумма моментов относительно точки С:

… (62)

Группа звеньев 2-3

Вычерчивается схема звеньев в масштабе .

Сумма моментов относительно точки В:

… (63)

Звено 3

Сумма всех сил, приложенных к звену 3:

… (64)

Строится план сил в масштабе

Группа звеньев 2-3

Сумма всех сил, приложенных к звеньям 2-3:

… (65)

Строится план сил в масштабе

Звено 1

Вычерчивается схема звеньев в масштабе .

Сумма всех сил, приложенных к звену 1:

… (66)

Сумма моментов относительно точки A:

… (67)

Во время расчетов неизбежны отклонения в числовых значениях, полученных при выполнении первого и второго листов проекта, которые оцениваются относительной погрешностью вычисления:

… (68)

.