
- •1.5.3 Преобразование Лапласа и дифференциальные уравнения
- •1.6.5 Преобразование Лагерра
- •Операторное описание дискретных по времени систем
- •Операторы и е являются линейными операторами, то есть справедливы следующие соотношения, например, для оператора :
- •Тогда получим
- •2.2 Разностные линейные уравнения динамики
Тогда получим
или для случая m - ой производной
Существуют и разностные формулы, аналогичные (но не идентичные) формулам дифференцирования.
Например:
∆(y(k) · x(k)) = ∆y(k) · ∆x(k) + y(k) · ∆x(k) + ∆y(k) ·x(k),
Дифференцирование многочленов аналогично вычислению разностей факториальных многочленов. Произвольный обыкновенный многочлен можно представить суммой факториальных многочленов. Факториальный многочлен m = го порядка определяется как
(k)(m) = k(k-1)(k-2)…(k-m+1), (2.6)
где m – положительное целое число.
Согласно определению разностного оператора, имеем
∆(k)(m) = m(k)(m-1) = mk(k-1)…(k-m+2) . (2.7)
Найдем теперь обратный оператор, аналогичный интегральному оператору s -1, где
(2.8)
где с и K – постоянные интегрирования. Нижний предел t0, вообще говоря, произвольный и определяется началом отсчета времени при анализе системы (обычно моментом поступления входного воздействия). Величина t0 формирует часть постоянной интегрирования, именно:
Выражение
y(t) = s-1(f(t))
является решением уравнения
s y(t) = f(t).
Соответственно, выполняется соотношение
s·s -1f(t) = f(t).
По аналогии обратный оператор ∆-1 должен иметь такой вид, чтобы выражение
y(k) = ∆-1f(k),
являлось решением уравнения
∆y(k) = f(k), (2.9)
или, чтобы удовлетворялось равенство
∆∆-1f(k) = f(k). (2.10)
Так как
то обратный оператор, удовлетворяющий уравнениям (2.9) и (2.10), имеет вид:
(2.11)
Уравнение (2.11), определяющее обратный оператор, можно переписать так
(2.12)
где суммирование производится по фиктивный переменной n. Нижний предел в уравнении (2.12) не указан, так как можно объединить произвольное число членов f(0), f(1), f(2) … в уравнении (2.11) с постоянной суммирования K и образовать новую постоянную с. Таким образом, произвольный предел в уравнении (2.12) является аналогом постоянной t0 в уравнении (2.8) и его выбор определяется наиболее выгодным образом для каждого конкретного случая.
В отличие от интегралов, точное вычисление которых требует определенного искусства , а иногда и невозможно, для операторов ∆-1 таких сложностей не существует, однако вычисление ∆-1f(k) непосредственно по формуле (2.12) довольно утомительно, особенно при больших k. Поэтому желательно выражать ∆-1f(k) в замкнутом свернутом виде. Суммирование конечных рядов (как и вычисление интегралов) подчиняется определенным правилам. Существуют таблицы формул суммирования, правило суммирования по частям (аналог интегрированию по частям), используются многочлены Бернулли, разложение функций на простые дроби и т.д.
Но не всегда конечные суммы можно свернуть и выразить в замкнутой форме. В некоторых случаях можно пользоваться верхней и нижней оценкой таких сумм.
При использовании факториальных многочленов из уравнения (2.7) можно получить с учетом формулы (2.12)
Аналогами дифференциальных уравнений для дискретной переменной являются разностные уравнения или, как их еще называют, уравнения в конечных разностях.