- •Замкнутые системы автоматического регулирования
- •Разомкнутые системы автоматического регулирования
- •Самонастраивающиеся системы
- •Передаточная функция
- •Преобразование структурных схем систем автоматического регулирования
- •Основные понятия об устойчивости автоматических систем. Необходимые и достаточные условия устойчивости
- •Критерии устойчивости
- •Критерий Гурвица
- •Критерий Найквиста
- •Понятие о запасе устойчивости.
- •Качество автоматических систем
- •Статическая ошибка и передаточная функция ошибки
- •Показатели качества по переходной характеристике
- •Введение жесткой обратной связи
- •Введение производной в закон регулирования
- •Введение изодромной обратной связи
- •6.1 Системы автоматического управления самолётом
- •6.2 Стабилизация самолёта относительно центра масс. Автопилот
- •Боковой канал
- •Продольный канал
- •Канал руля направления
- •Демпфер рыскания
- •7.1 Обеспечение устойчивости и управляемости самолёта при автоматическом полёте
- •7.2 Автоматическая стабилизация скорости полёта самолёта
- •8.1 Автоматическое управление самолётом на маршруте
- •Горизонтальная навигация.
- •Стабилизация заданного путевого угла
- •Вертикальная навигация.
- •9.1 Автоматический заход на посадку
- •Директорный режим полета
- •10.1 Автоматический режим выравнивания и приземления
- •Автоматизированный взлет
- •Система автоматического контроля и резервирования
7.2 Автоматическая стабилизация скорости полёта самолёта
Стабилизация индикаторной воздушной скорости нужна в режиме набора высоты и снижения для поддержания оптимального с точки зрения расхода топлива и ресурса режима работы двигателей, выдерживания заданного профиля полёта в вертикальной плоскости и необходимой скорости при заходе на посадку. Стабилизируется обычно приборная скорость или число Маха.
Автоматическая стабилизация приборной скорости осуществляется различным способом: включением режима «скорость» и режима «автомат тяги»
Режим «скорость» обеспечивает стабилизацию приборной скорости с помощью отклонения руля высоты при наборе и снижении. Включается режим кнопкой «скорость» на пульте САУ (Рис. 6.3) или FLS (рис. 7.1) после установки режима двигателя, необходимой вертикальной скорости и включения режима АП. При этом стабилизация скорости будет осуществляться путем автоматического отклонения РВ под действием основного управляющего сигнала:
.
формируется в СВС, задается с пульта управления (ПУ), Vтек – текущее значение скорости поступает из системы воздушных сигналов. Закон управления формируется в вычислителе САУ в виде
- угол крена; - угол тангажа; - скорость; - продольное ускорение;
.
Сигнал поступает из блока датчика линейного ускорения или инерциальной системы для демпфирования колебаний скорости, а сигналы крена и тангажа поступают от 3-х малогабаритных гировертикалей – МГВ или также из инерциальной систеиы. Выбирающий элемент пропускает среднее значение.
Режим FLS предусматривает стабилизацию установленной приборной скорости при наборе и снижении с автоматическим перехватом заданной высоты.
Рис.7.1 Пульт управления САУ в составе ПНК GARMIN 1000
Режим автомата тяги удобно использовать при заходе на посадку, когда меняется конфигурация самолета, а также при движении по глиссаде, когда управлять скоростью рулем высоты нельзя. Кроме того, этот режим необходим при автоматическом уходе на второй круг. В этом режиме скорость регулируется путем изменения тяги двигателя.
Основным сигналом для управления является сигнал разности между заданной и текущей скоростью ΔV = Vзад - Vтек.
Заданная скорость устанавливается пилотом на ПУЛ переключателем «Заданная скорость». Режим включается кнопкой «Автомат тяги». Дополнительно к сигналу ΔV используется сигнал из малогабаритной вертикали – МГВ, а также сигнал – продольной перегрузки.
Управляющий сигнал привода сектора газа формируется вычислителем автомата тяги по следующему закону управления:
Структурная схема дана на рис.7.2
Рис. 7.2 Структурная схема САУ в режиме «Автомат тяги»
Рис. 7.3 Задатчик и индикатор заданной скорости
При нажатии кнопки на штурвале при уходе на второй круг автомат тяги автоматически перемещает РУД в положение взлётного режима двигателя, а руль высоты автоматически перемещается, устанавливая заданный угол тангажа для набора высоты. При этом скорость автоматически ограничивается до значения, соответствующего текущей конфигурации самолёта.
Лекция 8