-
Порядок выполнения работы
1. Ознакомиться с методами получения передаточных функций, построения, преобразования и упрощения структурных схем.
2. Построить структурные схемы системы по заданным системам дифференциальных уравнений, приведённым в таблице 4.1, в соответствии с вариантом, указанным преподавателем.
Таблица 4.1 – Системы дифференциальных уравнений
|
№ варианта |
Переменные |
Системы дифференциальных уравнений |
|
|
входные |
выходные |
||
|
1 |
x(t) |
y(t) |
|
|
2 |
v1(t) v2(t) |
y(t) |
|
|
3 |
u1(t) |
u2(t) |
|
|
4 |
v1(t) v2(t) |
y(t) |
|
Продолжение таблицы 4.1
|
№ варианта |
Переменные |
Системы дифференциальных уравнений |
|
|
входные |
выходные |
||
|
5 |
w*(t) MH(t) |
w(t) |
|
|
6 |
v1(t) v2(t) |
y(t) |
|
|
7 |
v(t) |
y1(t) y2(t) |
|
|
8 |
v1(t) v2(t) |
y(t) |
|
Продолжение таблицы 4.1
|
№ варианта |
Переменные |
Системы дифференциальных уравнений |
|
|
входные |
выходные |
||
|
9 |
v(t) |
y1(t) y2(t) |
|
|
10 |
v1(t) v2(t) |
y(t) |
|
|
11 |
v(t) |
y1(t) y2(t) |
|
|
12 |
v(t) |
y(t) |
|
Продолжение таблицы 4.1
|
№ варианта |
Переменные |
Системы дифференциальных уравнений |
|
|
входные |
выходные |
||
|
13 |
v1(t) v2(t) v3(t) |
y(t) |
|
|
14 |
v1(t) v2(t) |
y(t) |
|
3. Построить структурную схему САУ по её функциональной схеме и определить передаточную функцию и дифференциальное уравнение системы по схемам, приведённым в таблице 4.2, дифференциальным уравнениям элементов (таблица 4.3) и значениям коэффициентов (таблице 4.4) в соответствии с заданным вариантом.
Таблица 4.2 – Функциональные схемы
|
№ варианта |
Функциональные схемы |
|
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
|
6 |
|
Продолжение таблицы 4.2
|
№ варианта |
Функциональные схемы |
|
7 |
|
|
8 |
|
|
9 |
|
|
10 |
|
|
11 |
|
|
12 |
|
Продолжение таблицы 4.2
|
№ варианта |
Функциональные схемы |
|
13 |
|
|
14 |
|
Таблица 4.3 – Дифференциальные уравнения элементов системы
|
Номер варианта |
Дифференциальные уравнения |
|
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
Продолжение таблицы 4.3
|
Номер варианта |
Дифференциальные уравнения |
|
5 |
|
|
6 |
|
|
7 |
|
|
8 |
|
|
9 |
|
|
10 |
|
|
11 |
|
Продолжение таблицы 4.3
|
Номер варианта |
Дифференциальные уравнения |
|
12 |
|
|
13 |
|
|
14 |
|
Таблица 4.4 – Значения коэффициентов дифференциальных уравнений
|
№ варианта |
T1 |
T2 |
T3 |
T4 |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
t |
|
1 |
2 |
0,8 |
1,2 |
1,5 |
0,5 |
1,4 |
1,2 |
– |
– |
|
2 |
0,6 |
1,6 |
0,8 |
– |
0,9 |
1,9 |
1,7 |
– |
– |
|
3 |
0,7 |
2,1 |
1,6 |
0,4 |
1,7 |
1,2 |
2,0 |
– |
– |
|
4 |
2,4 |
0,5 |
0,9 |
– |
2,5 |
1,3 |
1,7 |
– |
– |
|
5 |
0,8 |
1,2 |
1,4 |
2,1 |
0,6 |
1,9 |
2,6 |
1,7 |
– |
|
6 |
0,8 |
1,4 |
0,9 |
0,2 |
2,8 |
1,6 |
1,1 |
– |
– |
|
7 |
2,5 |
1,7 |
0,4 |
0,9 |
1,9 |
1,8 |
1,4 |
– |
– |
|
8 |
0,5 |
1,8 |
0,2 |
2,1 |
0,3 |
1,4 |
1,3 |
0,8 |
1,2 |
|
9 |
1,2 |
0,7 |
1,9 |
1,0 |
2,0 |
2,5 |
1,7 |
– |
1,5 |
|
10 |
0,8 |
1,4 |
2 |
2,1 |
0,9 |
1,9 |
1,3 |
2,4 |
1,7 |
|
11 |
0,9 |
0,6 |
2,4 |
– |
1,4 |
2,7 |
2 |
1,2 |
– |
|
12 |
2,4 |
0,8 |
2,3 |
– |
0,5 |
1,4 |
0,9 |
2,1 |
– |
|
13 |
0,6 |
1,2 |
2,1 |
0,9 |
1,5 |
1,8 |
0,7 |
– |
2,1 |
|
14 |
2,9 |
0,4 |
0,5 |
– |
1,3 |
1,8 |
– |
– |
1,9 |
4. Получить передаточную функцию САУ по структурным схемам, приведённым в табл. 4.5 с использованием эквивалентных преобразований в соответствии с заданным вариантом.
5. Оформить и защитить отчёт по лабораторной работе.
Таблица 4.5 – Структурная схема САУ
|
№ варианта |
Структурные схемы |
|
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
Продолжение таблицы 4.5
|
№ варианта |
Структурные схемы |
|
5 |
|
|
6 |
|
|
7 |
|
|
8 |
|
|
9 |
|
Продолжение таблицы 4.5
|
№ варианта |
Структурные схемы |
|
10 |
|
|
11 |
|
|
12 |
|
|
13 |
|
|
14 |
|
