Вопросы для самопроверки

1. Как построить результирующие ЛЧХ при встречно-параллельном соединении звеньев?

2. При каких условиях в замкнутой САУ возникают колебания выходной величины?

3. С помощью ЛЧХ пояснить влияние значения Т_ОС на качество переходного процесса.

Литература

[1, c. 110–123, 225–228];

[3, с. 82–88, 207–210, 255–259].

3. Коррекция систем автоматического управления

3.1. Лабораторная работа № 3. Система с последовательным

корректирующим устройством

3.1.1. Цель работы

Изучить влияние последовательного корректирующего устройства на устойчивость и качество переходного процесса. Убедиться в существенно различном влиянии на переходный процесс опережающей и запаздывающей коррекции. Освоить методы определения параметров последовательного корректирующего устройства.

3.1.2. Задание к работе

Рис. 8. Структурная схема к лабораторной работе № 3

Таблица 3

Вариант	k1	k2	k3	k4			k5	Т1, с			Т2, с		Т3, с
1 – 1 1 – 2 1 – 3	3 3 3	5 5 5	>1 <1 <1	1 1 1	1 0 1			0,104 0,104 0,104		0,1 0,1 0,1		0,264 0,264 0,264
2 – 1 2 – 2 2 – 3	3 3 3	4 4 4	>1 <1 <1	1 1 1	1 0 1			0,156 0,156 0,156		0,1 0,1 0,1		0,176 0,176 0,176
3 – 1 3 – 2 3 – 3	3 3 3	5 5 5	>1 <1 <1	1 1 1	1 0 1			0,208 0,208 0,208		0,1 0,1 0,1		0,088 0,088 0,088
4 – 1 4 – 2 4 – 3	3 3 3	4 4 4	>1 <1 <1	1 1 1		1 0 1		0,412 0,412 0,412	0,05 0,05 0,05					0,088 0,088 0,088

Программа самостоятельной работы

1. По заданным параметрам (рис. 8) построить аппроксимированную ЛАЧХ неизменяемой части САУ в разомкнутом состоянии (без учёта корректирующего звена 5, т. е. полагатьW₅(p) = 1). Определить значения частоты среза и фазы, а также сделать вывод об устойчивости некорректированной замкнутой САУ.

2. Из условия минимальной колебательности и максимального быстродействия выбрать корректирующее устройство, принимая реальные значения параметров k₃, Т₄ . Привести полученные значения запаса по фазе и амплитуде.

3. Построить ЛАЧХ и переходную функцию скорректированной замкнутой САУ. Определить показатели регулирования и занести их в таблицу (рис. 4).

Программа работы в лаборатории

1. Собрать исследуемую некорректированную замкнутую систему на наборном поле. Установить параметры (табл. 3) при W₅(p) = 1 (k₃ = k₄ = k₅ =1).

2. С помощью компьютера убедиться, что некорректированная замкнутая система неустойчива или имеет большую колебательность. Установить параметры выбранной коррекции (k₃, k₄, k₅, Т₄).

3. С помощью компютера зарисовать кривые переходной функции при выбранных параметрах коррекции и двух прилегающих вариациях её параметров (смежных значениях Т₄). Сделать вывод о правильности выбора коррекции. Рассчитать показатели регулирования и занести их в таблицы (рис.4).