Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И.Носова

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

Баскакова Я.Г..docx

Скачиваний:

Добавлен:

25.03.2016

Размер:

234.29 Кб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 3 45 / 75 6 7 > Следующая >>>

2.Исследование динамических параметров объекта управления по кривой разгона

С помощью регулирующего микропроцессорного контроллера строится кривая разгона уже по известным значениям времени запаздывания τ_з=1,5 с и времени разгона Т_об=5с. Модель составляется в виде программы для контроллера Ремиконт Р-130.

Передаточная функция последовательного соединения двух инерционных звеньев первого порядка имеет вид:

Общий вид структурной схемы модели объекта управления :

Рисунок 6– Схема конфигурации алгоритмов для моделирования ОУ с самовыравниванием и переходным запаздыванием

Таблица 2.1. - Состав конфигураций

№ алгоблока	Код алгоритма	Название алгоритма	Модификатор	Масштаб времени
01	55	МСШ	01	-
02	35	ФИЛ	-	00
03	35	ФИЛ	-	00

Таблица 2.2.–Конфигурация алгоблоков

№ алгоблока приемника	№ входа алгоблока приемника	Инверсия	№ алгоблока источника	№ выхода алгоблока источника
02	01	т.п.	01	01
03	01	т.п.	02	01

Таблица 2.3.- Настройка алгоритмов

№ алгоблока	Название алгоритма	№ настроечного входа	Название параметра настройки	Численное значение
Продолжение таблицы 2.3.
01	МСШ	02	К_ОБ	1,5
02	ФИЛ	02		5,0
03	ФИЛ	02		1,5
01	МСШ	01	X	10

По полученным данным составляется таблица 4 и строится график

на рисунке 6.

Таблица 2.4. – Экспериментальное изменение выходной величины во времени

T,c	Y(t)	T,c	Y(t)	T,c	Y(t)	T,c	Y(t)	T,c	Y(t)
5	0	155	8,5	305	12,4	455	13,56	605	13,9
10	0,01	160	8,7	310	12,48	460	13,58	610	13,91
15	0,29	165	8,9	315	12,53	465	13,59	615	13,91
20	0,47	170	9,1	320	12,59	470	13,62	620	13,91
25	0,78	175	9,3	325	12,65	475	13,63	625	13,92
30	1	180	9,5	330	12,7	480	13,64	630	13,92
35	1,26	185	9,7	335	12,76	485	13,67	635	13,92
40	1,6	190	9,8	340	12,81	490	13,68	640	13,94
45	1,9	195	10	345	12,87	495	13,69	645	13,94
50	2,2	200	10,1	350	12,91	500	13,7	650	13,95
55	2,6	205	10,3	355	12,96	505	13,72	655	13,95
60	2,9	210	10,5	360	13	510	13,73	660	13,95
65	3,3	215	10,6	365	13,03	515	13,74	665	13,96
70	3,6	220	10,7	370	13,08	520	13,75	670	13,96
75	4	225	10,9	375	13,12	525	13,78	675	13,96
80	4,3	230	11	380	13,15	530	13,79	680	13,96
85	4,6	235	11,15	385	13,19	535	13,8	685	13,97
90	4,9	240	11,25	390	13,23	540	13,81	690	13,97
95	5,3	245	11,37	395	13,26	545	13,83	695	13,98
100	5,6	250	11,47	400	13,29	550	13,84	700	13,98
105	5,9	255	11,58	405	13,33	555	13,84	705	13,99
110	6,2	260	11,66	410	13,35	560	13,85	710	14
115	6,5	265	11,76	415	13,37	565	13,86	-	-
120	6,7	270	11,85	420	13,4	570	13,86	-	-
125	7,1	275	11,95	425	13,42	575	13,87	-	-
130	7,3	280	12,03	430	13,45	580	13,87	-	-
135	7,5	285	12,13	435	13,47	585	13,89	-	-
140	7,8	290	12,19	440	13,5	590	13,89	-	-
145	8	295	12,26	445	13,52	595	13,9	-	-
150	8,3	300	12,34	450	13,53	600	13,9	-	-

На основании полученных данных строим экспериментальную кривую разгона рисунок 7.

Рисунок 7-Экспериментальная кривая разгона

Из графика видно, что кривая разгона имеет возрастающий характер.

Расчетная траектория изменения выходной величины рассчитывается по формуле:

Где:

τ_тр=0 – транспортное запаздывание;

T₁=5 - постоянная времени объекта:

Т₂=1,5 - постоянная времени объекта;

t - время.

Полученные данные записываются в таблицу4 и строится расчетная кривая разгона на рисунке 4 .

Итоговое y_расч с подставленными коэффициентами:

y_расч=

Рисунок 8-Расчетная кривая разгона

Для сравнения экспериментальная и расчетная кривые разгона строятся на одном графике, рисунок 9.

Рисунок 9-Экспериментальная и расчетная кривые разгона

Из рисунка 9 видно, что экспериментальная и теоретическая кривые разгона совпадают

По табл. 2.4. строим экспериментальную кривую разгона (см. рисунок 7, кривая 1). По ней определяем динамические параметры объекта:

;

где- постоянная времени;

- время запаздывания;

-– скорость разгона;

- коэффициент самовыравнивания.

Для построения расчетной кривой разгона необходимо определить параметры ипо экспериментальной кривой разгона. Для этого можно воспользоваться методом Орманса. Последовательность шагов для определения значенийиследующая:

а) Экспериментальная кривая разгона нормируется, т.е. весь диапазон от допринимается за единицу и по необходимости начало оси времени смещается вправо на величину транспортного запаздывания.