Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

6-1-воротников

.pdf
Скачиваний:
52
Добавлен:
23.03.2016
Размер:
6.66 Mб
Скачать

Дифракция на большом препятствии

Локационные системы роботов

Модуляция сигналов

Дифракция на малом препятствии

Локационные системы роботов

Модуляция сигналов

Рефракция звука

Следствием преломления волны является рефракция, т.е. искривление звуковых лучей в неоднородной среде, в которой скорость звука зависит от координат, градиента температуры и пр.

С ростом высоты температура T обычно понижается и скорость звука уменьшается, поэтому лучи от источника звука, находящегося вблизи земной поверхности, загибаются кверху, что приводит к образованию «зоны молчания» (рис. 42, а).

с k T

а

в

Рис. 42. Рефракция звука, вызванная градиентом температуры (а), подводный звуковой канал (б), (в)

Возможны ситуации, когда из-за градиента температуры в атмосфере образуется слой температурной инверсии, приводящий к увеличению скорости звука с высотой. Тогда, первоначально отклонившаяся вверх звуковая волна снова отклонится к поверхности Земли и возникнет «звуковой канал» через который возможны прием и передача сверхдальних звуковых

сигналов (рис. 42, б, в).

Звуковые лучи всегда поворачивают к слою с меньшей скоростью звука, при этом рефракция выражена тем сильнее, чем больше градиент скорости звука.

Локационные системы роботов

Особенности распространения звука

Акустические свойства среды

Распространение звуковых волн определяется главным образом акустическими свойствами среды:

упругостью (модулями объемной упругости K, Юнга E и сдвига G);

плотностью ;

характеристическим импедансом Z;

затуханием (коэффициентом ).

Тип возникающей в среде волны зависит от характеристики среды (рис. 43).

Типы звуковых волн

объемные продольные поперечные

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

c

K

 

cпр

E(1 )

,

c

E

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1 )(1 2 )

 

 

поп

2 (1

)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

а

б

поверхностные (ПАВ)

волны Релея

волны Стонли

волны Лява

волны Лэмба

в

Рис. 43. Схема распространения поперечных (а) и продольных (б) волн, схема формирования ПАВ (в)

Локационные системы роботов

Особенности распространения звука

Акустические характеристики среды

Наличие границ, а также неоднородностей в среде распространения волн приводит к появлению эха и реверберации, возникновению зависимости скорости звука от частоты (дисперсии скорости звука).

Некоторые характеристики сред приведены в табл. 2.

 

 

 

Таблица 2.

Акустические параметры сред

 

 

 

 

 

 

 

 

Материал

, кг/м3

 

с, м/с

 

 

Z (для

 

 

 

продольных

поперечных

поверхностных

продольных

 

 

 

волн), 103 Па·с/м

 

 

 

 

 

 

 

 

Алюминий

2700

6320

3130

2900

 

17,1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Железо

7850

5940

3250

3050

 

46,6

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Платина

21400

3960

1670

1500

 

84,7

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Бетон

1800 ... 2800

2100 ... 5200

 

6,9…9,2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Кварцевое стекло

2600

5570

3515

3100

 

14,5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Вода (293 0К)

1000

1480

 

1,5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Резина

1300 ... 2100

1500

 

1,9 ... 3,1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Костная ткань

1200 …1800

2500 … 4300

 

3,3 … 7,5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Камни печени

Н.д.

1400 … 2200

 

1,2 … 2,4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Кровь

1060

1540 … 1600

 

1,5 … 1,7

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Воздух

0,13

330

 

0,00033

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Локационные системы роботов

Особенности распространения звука

Затухание сигнала

Затухание звукового сигнала представляет собой уменьшение амплитуды u и, следовательно, интенсивности J звуковой волны по мере ее распространения (рис. 44, б):

u u e 2 x ;

J J

0

e 4 x ,

0

 

 

где — коэффициент затухания (дБ/м или Нп/м); x — расстояние от точки излучения до некоторой

точки волны в направлении ее распространения.

 

 

 

 

 

затухание звука (Нп/м)

 

2 f 2

 

 

В соответствии с законом Стокса (рис. 44, а)

 

 

зависит от динамической

вязкости и плотности среды, частоты f и

3 c3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

скорости распространения

c звука:

 

 

 

 

 

Факторы, вызывающие затухание

 

 

 

 

 

 

 

расхождение фронта волны по мере

 

 

 

 

 

 

 

 

удаления от источника

 

 

 

 

 

 

 

рассеяние

 

 

 

 

 

 

 

 

поглощение

 

а

б

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 44.

Британский физик (а), схема затухание сигнала в канале (б)

При анализе затухания звуковых волн расходящееся от излучателя волновое поле рассматривают

в двух зонах: ближней (зоне Френеля) и дальней (зоне Фраунгофера).

Рассеяние и поглощение звука определяют потери энергии в среде. При поглощении звуковая энергия переходит в другие формы, в том числе, тепловую, а при рассеянии остается звуковой, но

теряет направленность в результате отражений от неоднородностей среды.

Коэффициент поглощения п — это величина, обратная расстоянию, на котором амплитуда звуковой волны уменьшается в 2,718 раз. Поглощение звука в среде пропорционально квадрату

частоты, поэтому, затухание ультразвуковых волн существенно выше, чем звуковых.

Локационные системы роботов

Особенности распространения звука

Ослабление сигнала

В качестве интегральной оценки ослабления сигнала в звуковой локации используют представление о коэффициенте ослабления (рис. 45):

K

осл

= P

/P

или K

осл

lg = 10 lg (P /P

)

 

пр

изл

 

пр

изл

где Pпр, Pизл — соответственно мощности сигнала приемника и излучателя.

Коэффициент ослабления звука для различных материалов, приведен ниже:

Материал

Толщина, мм

Kослlg, дБ

 

Сосновая доска

30

12

а

 

 

 

Войлок

60

12

 

 

 

 

 

Ватное одеяло

60

4.5

 

 

 

 

 

Тяжелый занавес

-

13

 

 

 

 

 

Стекло 6 мм

6

30

 

 

 

 

 

Многослойное стекло 4.4.1

8,38

37

 

 

 

 

 

 

 

 

Однокамерный стеклопакет 4-16-4

24

32:37

 

 

 

 

 

 

 

 

В задачах дефектоскопии, когда дальность

распространения ультразвука невелика, ослабление и затухание оценивают как сумму двух составляющих:

= п + р

где р — коэффициент рассеяния.

б

Рис. 45. Автор логарифмических таблиц (а), зависимость коэффициента ослабления ультразвукового сигнала от диаметра излучателя и частоты излучения (б): 1, 2

dизл = 100 мм, f = 60 и 120 кГц соответственно, 3, 4 dизл = 10 мм, f = 60 и 120 кГц соответственно

Звукопоглощением называется отсутствие отражения акустических колебаний от преграды назад в воздушную среду.

Локационные системы роботов

Особенности распространения звука

Модель образования звуковой волны на границе сред

Локационные системы роботов

Модуляция сигналов

Число Маха

Число Маха M (рис. 46, а) представляет собой отношение скорости течения v в данной точке газового потока к местной скорости распространения звука c в движущейся среде (предложено Якобом Аккеретом в 1929 г. ): v

M c .

а

б

Рис. 46. Австрийский физик (а), преодоление самолетом звукового барьера (б)

При движении источника со скоростью меньшей звуковой возникает эффект Доплера.

Вгазовой среде при наличии звуковых полей большой интенсивности возникают акустические течения – «звуковой ветер». Акустические течения всегда имеют вихревой характер.

Вакустике используют понятие акустического числа Маха

Mа = v/c = /

- плотность среды.

Значение Mа = 1 ограничивает область применения линейных уравнений распространения звука.

В линейных средах упругая волна представляет собой продольную волну с чередующимися областями сжатия и разрежения среды (рис. 46, б).

Локационные системы роботов

Особенности распространения звука

Иллюстрация эффекта Доплера

Локационные системы роботов

Модуляция сигналов

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]