
6-1-воротников
.pdf
Дифракция на большом препятствии
Локационные системы роботов |
Модуляция сигналов |

Дифракция на малом препятствии
Локационные системы роботов |
Модуляция сигналов |

Рефракция звука
Следствием преломления волны является рефракция, т.е. искривление звуковых лучей в неоднородной среде, в которой скорость звука зависит от координат, градиента температуры и пр.
С ростом высоты температура T обычно понижается и скорость звука уменьшается, поэтому лучи от источника звука, находящегося вблизи земной поверхности, загибаются кверху, что приводит к образованию «зоны молчания» (рис. 42, а).
с k T
а
в
Рис. 42. Рефракция звука, вызванная градиентом температуры (а), подводный звуковой канал (б), (в)
Возможны ситуации, когда из-за градиента температуры в атмосфере образуется слой температурной инверсии, приводящий к увеличению скорости звука с высотой. Тогда, первоначально отклонившаяся вверх звуковая волна снова отклонится к поверхности Земли и возникнет «звуковой канал» через который возможны прием и передача сверхдальних звуковых
сигналов (рис. 42, б, в).
Звуковые лучи всегда поворачивают к слою с меньшей скоростью звука, при этом рефракция выражена тем сильнее, чем больше градиент скорости звука.
Локационные системы роботов |
Особенности распространения звука |

Акустические свойства среды
Распространение звуковых волн определяется главным образом акустическими свойствами среды:
•упругостью (модулями объемной упругости K, Юнга E и сдвига G);
•плотностью ;
•характеристическим импедансом Z;
•затуханием (коэффициентом ).
Тип возникающей в среде волны зависит от характеристики среды (рис. 43).
Типы звуковых волн
объемные продольные поперечные
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
K |
|
cпр |
E(1 ) |
, |
c |
E |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
(1 )(1 2 ) |
|
|
поп |
2 (1 |
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а
б
поверхностные (ПАВ)
волны Релея
волны Стонли
волны Лява
волны Лэмба
в
Рис. 43. Схема распространения поперечных (а) и продольных (б) волн, схема формирования ПАВ (в)
Локационные системы роботов |
Особенности распространения звука |

Акустические характеристики среды
Наличие границ, а также неоднородностей в среде распространения волн приводит к появлению эха и реверберации, возникновению зависимости скорости звука от частоты (дисперсии скорости звука).
Некоторые характеристики сред приведены в табл. 2.
|
|
|
Таблица 2. |
Акустические параметры сред |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
Материал |
, кг/м3 |
|
с, м/с |
|
|
Z (для |
|
|
|
продольных |
поперечных |
поверхностных |
продольных |
|
|
|
|
волн), 103 Па·с/м |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Алюминий |
2700 |
6320 |
3130 |
2900 |
|
17,1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Железо |
7850 |
5940 |
3250 |
3050 |
|
46,6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Платина |
21400 |
3960 |
1670 |
1500 |
|
84,7 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Бетон |
1800 ... 2800 |
2100 ... 5200 |
– |
– |
|
6,9…9,2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Кварцевое стекло |
2600 |
5570 |
3515 |
3100 |
|
14,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вода (293 0К) |
1000 |
1480 |
– |
– |
|
1,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Резина |
1300 ... 2100 |
1500 |
– |
– |
|
1,9 ... 3,1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Костная ткань |
1200 …1800 |
2500 … 4300 |
– |
– |
|
3,3 … 7,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Камни печени |
Н.д. |
1400 … 2200 |
– |
– |
|
1,2 … 2,4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Кровь |
1060 |
1540 … 1600 |
– |
– |
|
1,5 … 1,7 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Воздух |
0,13 |
330 |
– |
– |
|
0,00033 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Локационные системы роботов |
Особенности распространения звука |

Затухание сигнала
Затухание звукового сигнала представляет собой уменьшение амплитуды u и, следовательно, интенсивности J звуковой волны по мере ее распространения (рис. 44, б):
u u e 2 x ; |
J J |
0 |
e 4 x , |
0 |
|
|
где — коэффициент затухания (дБ/м или Нп/м); x — расстояние от точки излучения до некоторой |
|||||||||
точки волны в направлении ее распространения. |
|
|
|
|
|
||||
затухание звука (Нп/м) |
|
2 f 2 |
|
|
|||||
В соответствии с законом Стокса (рис. 44, а) |
|
|
|||||||
зависит от динамической |
вязкости и плотности среды, частоты f и |
3 c3 |
|
||||||
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
скорости распространения |
c звука: |
|
|
|
|
|
|||
Факторы, вызывающие затухание |
|
|
|
|
|
||||
|
|
расхождение фронта волны по мере |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
удаления от источника |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
рассеяние |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
поглощение |
|
а |
б |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис. 44. |
Британский физик (а), схема затухание сигнала в канале (б) |
При анализе затухания звуковых волн расходящееся от излучателя волновое поле рассматривают
в двух зонах: ближней (зоне Френеля) и дальней (зоне Фраунгофера).
Рассеяние и поглощение звука определяют потери энергии в среде. При поглощении звуковая энергия переходит в другие формы, в том числе, тепловую, а при рассеянии остается звуковой, но
теряет направленность в результате отражений от неоднородностей среды.
Коэффициент поглощения п — это величина, обратная расстоянию, на котором амплитуда звуковой волны уменьшается в 2,718 раз. Поглощение звука в среде пропорционально квадрату
частоты, поэтому, затухание ультразвуковых волн существенно выше, чем звуковых.
Локационные системы роботов |
Особенности распространения звука |

Ослабление сигнала
В качестве интегральной оценки ослабления сигнала в звуковой локации используют представление о коэффициенте ослабления (рис. 45):
K |
осл |
= P |
/P |
или K |
осл |
lg = 10 lg (P /P |
) |
|
пр |
изл |
|
пр |
изл |
где Pпр, Pизл — соответственно мощности сигнала приемника и излучателя.
Коэффициент ослабления звука для различных материалов, приведен ниже:
Материал |
Толщина, мм |
Kослlg, дБ |
|
Сосновая доска |
30 |
12 |
а |
|
|
|
|
Войлок |
60 |
12 |
|
|
|
|
|
Ватное одеяло |
60 |
4.5 |
|
|
|
|
|
Тяжелый занавес |
- |
13 |
|
|
|
|
|
Стекло 6 мм |
6 |
30 |
|
|
|
|
|
Многослойное стекло 4.4.1 |
8,38 |
37 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Однокамерный стеклопакет 4-16-4 |
24 |
32:37 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В задачах дефектоскопии, когда дальность
распространения ультразвука невелика, ослабление и затухание оценивают как сумму двух составляющих:
= п + р
где р — коэффициент рассеяния.
б
Рис. 45. Автор логарифмических таблиц (а), зависимость коэффициента ослабления ультразвукового сигнала от диаметра излучателя и частоты излучения (б): 1, 2
— dизл = 100 мм, f = 60 и 120 кГц соответственно, 3, 4 — dизл = 10 мм, f = 60 и 120 кГц соответственно
Звукопоглощением называется отсутствие отражения акустических колебаний от преграды назад в воздушную среду.
Локационные системы роботов |
Особенности распространения звука |

Модель образования звуковой волны на границе сред
Локационные системы роботов |
Модуляция сигналов |

Число Маха
Число Маха M (рис. 46, а) представляет собой отношение скорости течения v в данной точке газового потока к местной скорости распространения звука c в движущейся среде (предложено Якобом Аккеретом в 1929 г. ): v
M c .
а |
б |
Рис. 46. Австрийский физик (а), преодоление самолетом звукового барьера (б)
При движении источника со скоростью меньшей звуковой возникает эффект Доплера.
Вгазовой среде при наличии звуковых полей большой интенсивности возникают акустические течения – «звуковой ветер». Акустические течения всегда имеют вихревой характер.
Вакустике используют понятие акустического числа Маха
Mа = v/c = /
- плотность среды.
Значение Mа = 1 ограничивает область применения линейных уравнений распространения звука.
В линейных средах упругая волна представляет собой продольную волну с чередующимися областями сжатия и разрежения среды (рис. 46, б).
Локационные системы роботов |
Особенности распространения звука |

Иллюстрация эффекта Доплера
Локационные системы роботов |
Модуляция сигналов |