Заключение
В курсовом проекте моделировал работа контура регулирования. В первой части выполнили моделирование посредством программы Matlab и Simulink. Получили последовательности значений управляющего сигнала u(t) с выхода регулятора и выходного сигнала контура y(t). Построилb графики этих сигналов.
Во второй части проекта идентифицировали две структуры объекта, пытаясь найти их параметры через найденные последовательности сигналов u(t) и y(t). В итоге, в результате идентификации объекта управления выяснили, что объект управления лучше аппроксимирует передаточная функция, так как она после минимизации обеспечивает наименьшее значение функционалаF=0.001376.
Приложение 1
%задаем k, T, dt
k1=0.5; k2=2; T2=0.1; k3=1; T3=1.5; k4=0.15; dt=0.005;
%рассчитаем коэффициенты звеньев
a11=1; a12=k1*dt/2; a13=a12;
a21=exp(-dt/T2); a22=k2/dt*(T2*a21-T2+dt); a23=-k2/dt*(T2*a21-T2+a21*dt);
a31=exp(-dt/T3); a32=k3/dt*(T3*a31-T3+dt); a33=-k3/dt*(T3*a31-T3+a31*dt);
a41=1; a42=k4*dt/2; a43=a42;
%усилители K
K1=5; K2=0.833;
%зададим начальные значения параметров звеньев
x(1)=2; v1(1)=0; v2(1)=0; v3(1)=0; v4=zeros(1,6000); vm=zeros(1,6000);
y=zeros(1,6000);
e(1)=x(1)-y(1); z1(1)=K1*e(1); r1(1)=v1(1)+z1(1);
f1(1)=0; f2(1)=0; u(1)=f1(1)+v2(1); J(1)=u(1)-v4(1)*K2;
%Создаем матрицу в 6000 элементов
%в пределах от 0 до 1
R=rand(1,6000);
a=-0.01;
b=0.01;
%Равномерно распределенная
%случайная величина от -0.01 до 0.01
f2=R*(b-a)+a;
%моделирование
DT=6000;
for n=2:1:DT
%вх сигнал
if n<=3000
x(n)=2;
else x(n)=1;
end
e(n)=x(n)-y(n-1);
%регулятор
v1(n)=a11*v1(n-1)+a12*e(n)+a13*e(n-1);
r1(n)=v1(n)+K1*e(n);
%исполнительный механизм
v2(n)=a21*v2(n-1)+a22*r1(n)+a23*r1(n-1);
%огранечитель
if (v2(n)>=0) && (v2(n)<=4)
vm(n)=v2(n);
elseif v2(n)<0
vm(n)=0;
elseif v2(n)>4
vm(n)=4;
end
f1(n)=0.1*sin(0.11*n*dt);
%управляющее воздействие
u(n)=vm(n)+f1(n);
%объект управления
J(n)=u(n)-v4(n-1)*K2;
v3(n)=a31*v3(n-1)+a32*J(n)+a33*J(n-1);
v4(n)=a41*v4(n-1)+a42*v3(n)+a43*v3(n-1);
%выход
y(n)=v4(n)+f2(n);
end
Список литературы
Кривоносов В.А. Моделирование систем. Методические указания к курсовой работе. Старый Оскол, СТИ НИТУ МИСиС, 2014. -57с.
Кривоносов В.А. Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу «Моделирование систем управления» для студентов специальностей: 210200 - Автоматизация технологических процессов и производств; 071900 – Информационные системы и технологии; 220400 – Программное обеспечение вычислительной техники и автоматизированных систем; 180400 – Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов; 200400 – Промышленная электроника; 220200 – Автоматизированные системы обработки информации и управления. Старый Оскол, СТИ НИТУ МИСиС, 2014. -27с.