9

Министерство образования и науки Российской Федерации

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ,

МЕХАНИКИ И ОПТИКИ

Кафедра

Систем Управления и Информатики

Группа

4145

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА

По курсу: «Специальные разделы теории управления»

Моделирование Линейных Дискретных Систем

Вариант №35

Авторы работы	Федоров М.Ю.
(фамилия, и.о.)
Руководитель	Маландзия Т.В.
(фамилия, и.о.)

“

05

“

Октября

20

13

г.

Санкт-Петербург,

20

13

г.

Работа выполнена с оценкой
Дата защиты “		“		20		г.

Содержание

Цель работы 3

3

2.Порядок выполнения работы 3

Вывод : 9

Цель работы

1. Ознакомление с работой экстраполятора нулевого порядка и основными приемами моделирования линейных дискретных систем в пакете прикладных программ SIMULINK.

1. Исходные данные

Схема моделирования представлена на Рисунке 1.

Рисунок 1 – Схема моделирования

В соответствии с вариантом даны следующие значения параметров объекта управления и интервала квантования:

T = 0.4 c (1)

2.Порядок выполнения работы

С учетом (1), реализованная в прикладном пакете SIMULINK схема

принимает вид (Рисунок 2)

Рисунок 2 – Схема моделирования в SIMULINK

1. Экспериментальное определение коэффициентов ,

соответствующим границам устойчивости

Из [1] известно, что дискретные системы могут иметь 3 типа границ устойчивости:

• Нейтрального типа;

• Колебательная;

Результаты эксперимента

H(t)

t t

Рисунок 3 – Иллюстрация переходного процесса при

Из Рисунка 3 видно, что это граница устойчивости нейтрального типа.

На Рисунке 4 получили колебательную границу устойчивости.

H(t)

t t

Рисунок 4- Иллюстрация переходного процесса при

2. Влияние ЭНП на устойчивость замкнутой системы

Из Рисунка 4 при значениях система находится на колебательной границе устойчивости. При увеличении параметра ЭНП – шага дискретизации, система становится неустойчивой (см. Рисунок 5).

H(t)

t t

Рисунок 5 – Иллюстрация переходного процесса при T = 0.6 c

При уменьшении – колебательность процесса снижается.

H(t)

t t

Рисунок 6 – Иллюстрация переходного процесса при T = 0.35 c

3. Представление переходных процессов для случая б

См. пункт б.

4. Анализ влияния МЛСОС на колебательность процесса

Увеличение МЛСОС приводит к повышению колебательности, вплоть до разноса системы (см. Рисунок 7).

H(t)

t t

Рисунок 7 – Иллюстрация переходного процесса при МЛСОС = 0.6

Уменьшение - уменьшению колебательности (см Рисунок 8).

H(t)

t t

Рисунок 8 – Иллюстрация переходного процесса при МЛСОС = 0.4

5. , при которых наблюдается максимальная колебательность и отсутствуют колебания

Максимальная колебательность будет наблюдаться при

(см. пункт б, Рисунок 4).

Отсутствовать колебательность будет при

H(t)

t t

Рисунок 9- Иллюстрация переходного процесса при

6. Привести переходные характеристики для случая е

см. пункт е.

7. Привести значения коэффициента обратной связи и переходные характеристики, соответствующие:

затухающему процессу без колебаний от интервала к интервалу дискретности.

H(t)

t t

Рисунок 10 - Иллюстрация переходного процесса при

расходящемуся процессу без колебаний от интервала к интервалу дискретности

H(t)

t t

Рисунок 11 - Иллюстрация переходного процесса при

незатухающему процессу с колебаниями от интервала дискретности к интервалу дискретности

(см. пункт б, Рисунок 4).

затухающему процессу с колебаниями от интервала дискретности к интервалу дискретности

H(t)

t t

Рисунок 12 - Иллюстрация переходного процесса при

расходящемуся процессу с колебаниями от интервала дискретности к интервалу дискретности

H(t)

t t

Рисунок 13 - Иллюстрация переходного процесса при

8. Определить экспериментальным образом , соответствующий оптимальному по быстродействию переходному процессу

H(t)

t t

Рисунок 14 - Иллюстрация переходного процесса при

Вывод :

В ходе работы было установлено, что изменение и параметров ЭНП влияет на уровень колебательности и устойчивость системы.