2.2.4. Описание устройства и работы робота

Основные технические данные робота представлены в табл. 13.

Таблица 13

Основные технические данные

Емкость магазина, шт.	20
Грузоподъемность, кг, не более	0,15
Диаметр загружаемых заготовок, мм наибольший наименьший	60 5
Длина загружаемых заготовок, мм наибольшая наименьшая	40 4
Продолжительность цикла выгрузки-загрузки, с, не более	22
Точность позиционирования, мм	±0,1

Приводами для перемещения исполнительных механизмов робота служат пневмоцилиндры.

Поворот кронштейна с закрепленной на нем головкой с приводом на 100° в горизонтальной плоскости к магазину и от магазина осуществляется от пневмоцилиндра Ц6 через шток-рейку 1 и шестерню 2, жестко установленную на валу 1 (рис. 38).

Рис.38. Структурная схема работа

Поворот головки с приводом на 90° обеспечивается двумя односторонними пневмоцилиндрами Ц5 через общую для обоих цилиндров шток-рейку 3 и шестерню 4, посаженную на шпонке на вал II.

Перемещение кулачков головки обеспечивается пневмоцилиндром Ц2 и пружиной от трехсторонней рейки 5, секторов 6, свободно сидящих на осях III, и ползунов 7, на которых крепятся кулачки.

Перемещение спутников в желобе магазина происходит от пневмоцилиндра I через шток-рейку 11, сцепленную со свободно посаженым на вале IV сектором 10, собачку 8, подвижно установленную на оси V сектора. Собачка при выдвижении шток-рейки сцепляется с храповиком 9, установленным на шпонке вала IV и поворачивает на 1/7 оборота звездочку 12, которая перемещает спутники.

Головка с приводом (рис. 39) служит для удержания заготовки при транспортировании ее из магазина в патрон, а также обработанной детали из патрона в магазин.

Рис. 39. Головка робота с приводом

Робот снабжен двумя сменными головками, которые обеспечивают зажим заготовок диаметром от 5 до 60 мм. Головка № 1 установлена на роботе и обеспечивает зажим за наружный диаметр от 5 до 24 мм, а при установке сменных кулачков от 22 до 42 мм; головка № 2 обеспечивает зажим от 40 до 60 мм, а при установке сменных кулачков – за внутренний диаметр в пределах от 30 до 50 мм. Диапазон диаметров обеспечивается за счет перестановки кулачков на один зуб.

В корпусе 1 каждой головки по трем радиальным пазам от вала-рейки 2 через зубчатые секторы 3 перемещаются ползуны 4, в пазах которых крепятся кулачки 5.

Зажим за наружный диаметр осуществляется от пружины 6. Усилие зажима на каждом кулачке колеблется от 5 до 10 Н. Разжим кулачков осуществляется от пневмоцилиндра.

Зажим за внутренний диаметр осуществляется от пневмоцилиндра, а разжим – от пружины 6.

Кронштейн с пневмоцилиндрами перемещается в вертикальной плоскости по направляющим механизма поворота с приводом (рис. 40), который обеспечивает поворот кронштейна с закрепленной в нем головкой в горизонтальной плоскости на 100° к магазину и обратно. В корпусе 2 механизма поворота на оси 3 жестко посажена шестерня 4, которая от штока-рейки 5 пневмоцилиндра 6 поворачивает закрепленную на оси траверсу 7 с запрессованными в нее направляющими 1.

Рис. 40. Механизм поворота робота

Механизм поворота устанавливается на каретке, которая перемещается от пневмоцилиндра по шариковым направляющим параллельно оси шпинделя станка.

Пневмоцилиндры кронштейна и механизма поворота выполнены с торможением скорости в конце хода.