1.3.2. Основные технические показатели промышленных роботов

Основные технические показатели определяются предполагаемой областью применения и условиями производства, для которых предназначен робот. К ним относятся:

1. Номинальная грузоподъемность – наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, при которой гарантируется их захватывание, удержание и обеспечение установленных эксплуатационных характеристик.

Грузоподъемность определяется как суммарная грузоподъемность его рук. Грузоподъемность руки – наибольшая масса объектов манипулирования (включая массу схвата), которые могут перемещаться рукой при заданных условиях (при максимальной или минимальной скорости, максимальном вылете руки и т.п.).

Для некоторых типов роботов важным показателем является усилие (или крутящий момент), развиваемое исполнительным механизмом при заданных условиях. К числу таких показателей можно отнести усилие зажима объекта манипулирования захватным устройством; рабочее усилие руки вдоль ее продольной оси; крутящий момент при ротации захватного устройства.

2. Рабочее пространство – пространство, в котором может находиться исполнительное устройство робота в процессе его функционирования.

3. Рабочая зона – пространство, в котором может находиться рабочий орган при его функционировании.

4. Зона обслуживания – часть рабочей зоны промышленного робота, в которой рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением и установленными значениями его характеристик.

В отличие от рабочей, зона обслуживания меньше, но в ней схват выполняет все свои функции.

При работе нескольких роботов в качестве характеристики робототехнического комплекса приводится зона совместного обслуживания – часть пространства, в котором перемещения объекта манипулирования могут выполняться несколькими роботами.

5. Число степеней подвижности – сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорной системы (стойки, основания).

6. Скорость перемещений по степеням подвижности – задается либо в угловых, либо в линейных величинах. Определяется для характеристики перемещения рабочего органа (схвата).

Средние значения скоростей находятся в диапазонах 0,1-0,3 м/с (для линейных скоростей), 1-2 рад/с (для угловых скоростей).

7. Погрешность позиционирования – отклонение положений рабочего органа от положения, заданного программой.

Погрешность позиционирования определяется при многократном позиционировании (повторении движения). Оценивается в линейных или угловых единицах. Применительно к роботам важным показателем является суммарная погрешность позиционирования всех исполнительных механизмов, приведенная к фактическому положению объекта манипулирования, отличающемуся от заданного по программе.

Так как роботы различны по своим размерам, то абсолютная погрешность позиционирования не может служить оценкой точности, поэтому для проектировщиков роботов наиболее информативной является величина относительной погрешности позиционирования, представляющая собой отношение абсолютной погрешности позиционирования к максимальной величине перемещения рабочего органа.

Используется также значение погрешности отработки траектории движения рабочего органа – максимальное отклонение траектории движения рабочего органа от заданной управляющей программой.

8. Мобильность – определяется его возможностью совершать движения. Выделяют две группы: стационарные, обеспечивающие ориентирующее и транспортирующее движения, и передвижные, обеспечивающие дополнительно к названным еще и координатные движения.