Тема 3.2. Системы управления пр (4 часа)

Обобщенная схема управления неочувствленным промышленным роботом.

Цикловые управляющие устройства. Область применения цикловых управляющих устройств. Схемы циклового управления, унифицированное устройство циклового программного управления, структурные схемы.

Позиционные управляющие устройства. Область приме­нения позиционных управляющих устройств. Схемы позиционного управления унифицированного управляющего устройства, блока позиционирования, обуче­ния, обработки системы. Программирование позиционной системы управления.

Контурные управляющие устройства. Назначение и об­ласть применения контурных управляющих устройств. Схемы контурного управления с записью информации о положении и виде траектории, контурного управления с интерполятором. Программирование неочувствленных роботов. Способы программирования. Этапы и способы программирования методом обучения, схемы полуавтоматического обучения.

Адаптивное управление промышленными роботами. Прин­ципы управления интеллектуальными роботами (третьего поколения).

Тема 3.3. Сенсорные средства пр (4 часа)

Общая схема информационной системы ПР. Средства контроля состояния и окружающей среды ПР. Датчики обратной связи, встройка их в конструкцию манипулятора. Распознавание объекта. Тактильные датчики и их конструкция. Системы распознавания образов.

Раздел 4. Робототехнические комплексы (12 часов)

[1], с. 290…336; [5], с. 419…465

Основные понятия: роботизированная позиция, участок, линия. Необходимость создания робототехнических комплексов.

Основная и вспомогательная рабочие зоны. Расчет производственной площади робототехнического комплекса.

Типовые структуры робототехнических комплексов на участках станков с ЧПУ-ЭВМ. Структуры робототехнических комплексов в машиностроении. Стык промышленных роботов с технологическим оборудованием.

Типовые компоновки сборочных робототехнических комплексов.

Заключение (2 часа)

[1], с. 374…386

Общие тенденции развития робототехники. Интеллектуализация и миниатюризация ПР.

2.2. Тематический план дисциплины

2.2.1. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения

№ п/п	Наименование раздела (отдельной темы)	Кол-во часов по очной форме обучения	Виды занятий
			Лекции		ПЗ		ЛР		Самостоятель­ная работа	Тесты	Лабораторные работы	Практические занятия	Контрольная работа
			аудит.	ДОТ	аудит.	ДОТ	аудит.	ДОТ
	ВСЕГО	70	20	6	4	2	8	2	28	4	2	1
	Введение	4	2						2
1	Раздел 1. Устройство и техни­ческие характеристики промышленных роботов	20	4	3			4	1	8	№1
1.1	Устройство ПР и модульный принцип его построения	8	2	2					4
1.2	Классификация и характери­стики ПР	12	2	1			4	1	4		№ 1
2	Раздел 2. Конструкция про­мышленных роботов	16	4	2	4	2			4	№2			№1
2.1.	Механика манипуляторов ПР	8	2		4	2						№ 1
2.2.	Устройства перемещения ПР	4	1	1					2
2.3.	Рабочие устройства ПР	4	1	1					2
3	Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов	16	6				4	1	5	№3
3.1	Приводы ПР	8	2				4	1	1		№ 2
3.2	Системы управления ПР	4	2						2
3.3	Сенсорные средства ПР	4	2						2
4	Раздел 4. Робототехнические комплексы	12	3	1					8	№4
	Заключение	2	1						1