2.3.2. Побудування планів прискорень.

Побудуємо план прискорень для положення механізму, яке визначається кутом φ₁ = º.

Прискорення точки а_o = 0 (стояк нерухомий).

Обчислимо абсолютне прискорення точки :

Оскільки ω₁ = const

, тоді

Доцентрове прискорення має напрям вздовж ланки OA від точки A до точки O. В результаті отримаємо

Вибираємо на креслені довільну точку р_а і відкладемо від неї відрізок (р_а ) довільної довжини, який зображує прискорення .

Обчислимо масштаб плану прискорень:

.

Розглянемо групу Ассура, утворену шатуном 2 і коромислом 3. Визначимо абсолютне прискорення внутрішнього шарніру B, склавши два векторних рівняння:

Тут =0.

Доцентрові прискорення:

Ці доцентрові прискорення на плані прискорень зобразимо відрізками:

Розв’яжемо графічно систему векторних рівнянь. Від точки aплану прискорень відкладемо відрізок (an)в напрямі, паралельному до ланки BA, а з точки nпроведемо промінь, перпендикулярний до ланки ВA. З полюса р_а відкладемо відрізок (р_аm)паралельно до ланки CB,а з точки mпроведемо промінь, перпендикулярний до ланки CB.Точку перетину цих променів позначимо b і з’єднаємо її з полюсом р_а

Точка s₂лежить на відрізку (ab)на відстані:

Точка s₃лежить на відрізку (р_аb)на відстані:

З’єднаємо одержані точки d і s₃ з полюсом р_а.

Прискорення напрямних повзуна

Прискорення Коріоліса

(повзун рухається поступально).

Визначимо прискорення точок механізму:

Визначимо кутові прискорення ланок механізму:

Напрями кутових прискорень визначається за напрямками поворотів відповідних відносних тангенціальних прискорень навколо центрів обертання.

Тепер побудуємо план прискорень для положення механізму, що визначається кутом φ₂ = º.

Прискорення точки O а_o = 0 (стояк нерухомий).

Обчислимо абсолютне прискорення точки A:

Оскільки ω₁ = const

, тоді

Доцентрове прискорення має напрям вздовж ланки OA від точки A до точки O. В результаті отримаємо

Вибираємо на креслені довільну точку р_а і відкладемо від неї відрізок (р_аb) довільної довжини, який зображує прискорення .

Обчислимо масштаб плану прискорень:

.

Розглянемо групу Ассура, утворену шатуном 2 і коромислом 3. Визначимо абсолютне прискорення внутрішнього шарніру B, склавши два векторних рівняння:

Тут =0.

Доцентрові прискорення:

Ці доцентрові прискорення на плані прискорень зобразимо відрізками:

Розв’яжемо графічно систему векторних рівнянь. Від точки aплану прискорень відкладемо відрізок (an)в напрямі, паралельному до ланки BA, а з точки nпроведемо промінь, перпендикулярний до ланки ВA. З полюса р_а відкладемо відрізок (р_аm)паралельно до ланки CB,а з точки mпроведемо промінь, перпендикулярний до ланки CB.Точку перетину цих променів позначимо b і з’єднаємо її з полюсом р_а.

Точка s₂лежить на відрізку (ab)на відстані:

Точка s₃лежить на відрізку (р_аb)на відстані:

З’єднаємо одержані точки d і s₃ з полюсом р_а.

Прискорення напрямних повзуна

Прискорення Коріоліса (повзун рухається поступально).

Визначимо прискорення точок механізму:

Визначимо кутові прискорення ланок механізму:

Напрями кутових прискорень визначається за напрямками поворотів відповідних відносних тангенціальних прискорень навколо центрів обертання