Записка

Висновок

В даній роботі розроблено пристрій автоматичного керування циклічним роботом на основі мікроконтролера АT89S8252 компанії ATMEL. Опираючись на технічні характеристики робота, особливості його конструкції та принцип роботи було створено програму на мові С, котра з допомогою чотирьох перемикачів організовує рух робочого органу на наперед задану кількість кроків,

крок вперед - крок назад та зміну напряму закручення торсіона. Схема керування роботом містить сигнальний світло діод, котрий загоряється, коли відбувся збій і необхідне вручання людини.

Список використаної літератури:

1. Ключковський С.М. Розробка і дослідження універсального транспортно-

подавального модуля для поліграфічних машин і автоматичних ліній , Львів ,

1994.

2.Теорія автоматичного керування./Под ред. Воронова А.А.-М., Высш.шк.

3.Книга В.І. Захарова і М.П. Васильєва “ Промислові роботи”

4.Макаров І.М., Менський Б.М. Лінійні автоматичні системи.-М.:

Машинобудування, 1982.

5. Воронов А. А., Основи теорії автоматичного управління, ч.3, М. - Л., 1970.

Додатки

Додаток 1. Код основної програми на мові С

#include <reg52.h> #include "utils.h"

sfr Indicator_state = 0x90; sfr Buttons_state = 0xA0;

uint8_t state=0;

bit Button_1 = 0; bit Button_2 = 0; bit Button_3 = 0; bit Button_4 = 0;

void main(void)

{

// Ініціалізація

TorsionTorque = 1; //задаємо напрям закручення торсіона Relay_1 = 0; //обидва реле не увімкнені

Relay_2 = 0;

Err = 0; // помилок немає

InitUtils();

//який перемикач натиснуто?

while(1)

{

Buttons_state = 0x0F;

state = Buttons_state&0x0F; Button_1 = state&0x01; Button_2 = state&0x02; Button_3 = state&0x04; Button_4 = state&0x08;

if (Button_1)

{

Move_Clockwise(TorsionTorque);

}else if (Button_2)

{

Move_CounterClockwise(TorsionTorque);

}else if (Button_3)

{

Move_OneStep(TorsionTorque); } else if (Button_4)

{

Change_TorsionTorque(TorsionTorque);

}

if (!Indicator_1 && !Indicator_2)

{

Err = 1; //вмикаємо сигнальний діод - помилка робота!

}

}

Step_Number++;

}

}

void Move_CounterClockwise (uint8_t TorsionTorque) // оберт дисків проти год стрілки

{

while (Step_Number < Step_Number_Max)

{

if (TorsionTorque == 1)

{

Lower_Disk_Routing(TorsionTorque);

} else

{

Upper_Disk_Routing(TorsionTorque);

}

Step_Number++;

}

{

Lower_Disk_Routing(TorsionTorque); } else

{

Upper_Disk_Routing(TorsionTorque);

}

}

uint8_t Upper_Disk_Routing (uint8_t TorsionTorque) // оберт верхнього диска на 1 крок. Нижній нерухомий

{

while (Indicator_2 && Indicator_1)

{

Relay_1 = 1; Indicator_1 = 0; Delay(50); Relay_1 = 0; Indicator_1 = 1;

if (TorsionTorque == 1)

{

TorsionTorque = 0;

return !TorsionTorque; // поветраємо збережений і оновлений напрямок закручення торсіона

} else

{

TorsionTorque = 1; return TorsionTorque;

}

return P0^0;

диска на 1 крок. Верхній нерухомий

{

while (Indicator_1 && Indicator_2)

{

Relay_2 = 1; // спрацьовує реле 2, вмикає електромагніт 2

Indicator_2 = 0; // розмикає на певний час індикатор положення диска

Delay(50); // час, потрібний для зміни моменту закручення торсіона - робот робить 1 цикл

Relay_2 = 0; //реле відключає електромагніт

Indicator_2 = 1; // електромагніт після спрацювання відпускає напрямну, котра включає індикатор

if (TorsionTorque == 1) // змінюється напрямок моменту закручення торсіона

{

TorsionTorque = 0;

return !TorsionTorque; // поветраємо збережений і оновлений напрямок закручення торсіона

} else

{

TorsionTorque = 1; return TorsionTorque;

}

}

}

Додаток 2. Код файлу Utils.h

#ifndef _UTILS_H #define _UTILS_H

#include "types.h"

void InitUtils(void);

void Delay(uint16_t msDelay);

void StartTimer(uint16_t msDelay); uint8_t CheckTimer();

uint8_t Upper_Disk_Routing (uint8_t TorsionTorque); uint8_t Lower_Disk_Routing (uint8_t TorsionTorque);

void Move_Clockwise (uint8_t TorsionTorque);

void Move_CounterClockwise (uint8_t TorsionTorque); void Move_OneStep (uint8_t TorsionTorque);

void Change_TorsionTorque (uint8_t TorsionTorque);

#endif