ТАУ 2-12 Лекции / ЛЕКЦИЯ_5 / ЛАБА 1 / Методы пространства состояния в теории управления
.pdfСоседка В.Л., Соседка Е.В., Соседка Ю.В. |
Методы пространства состояния в теории управления |
8.За счет какого элемента некоторые фазовые координаты цифровой системы меняются скачком. Введите разрывные функции и охарактеризуйте процессы в цифровой системе с помощью разрывных функций.
9.Как определяется матрица перехода в дискретных системах. Как матрица перехода связана с разрывными функциями.
10.Какой критерий оптимальности применяют в данной лабораторной работе и какими математическими условиями он выражен.
11.Дайте обоснование алгоритма расчета переходных процессов
вдискретных процессах.
12.Как определяется Z–передаточная функция регулятора.
13.Какие пути увеличения быстродействия системы при сохранении оптимального переходного процесса.
14.Какими параметрами в реальных системах ограничивается быстродействие.
№ |
Передаточная |
TП , с |
№ |
Передаточная функция |
TП , с |
|||||||||||||||||
п/п |
функция системы |
|
п/п |
|
системы |
|
||||||||||||||||
1 |
W(s) = |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
21 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
0,5 |
|
s(s +1) |
|
|
s(s +1) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
2 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5 |
22 |
W(s) = |
4 |
|
|
|
|
|
|
|
0,25 |
|
s(s + 0,5 ) |
|
|
s(s + 0,5 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
3 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5 |
23 |
W(s) = |
6 |
|
|
|
|
|
|
|
0,25 |
|
(s +1)(s + 2 ) |
|
|
(s +1)(s + 2 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
4 |
W(s) = |
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,2 |
24 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
0,1 |
|
|
(s + 2 )(s + 3 ) |
|
|
(s + 2 )(s + 3 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
5 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
|
1 |
25 |
W(s) = |
5 |
|
|
|
|
0,5 |
|||||
|
(s + 0,5 )(s + 0,1) |
|
|
(s + 0,5 )(s + 0,2 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
6 |
W(s) = |
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5 |
26 |
W(s) = |
5 |
|
|
|
|
|
|
|
0,25 |
|
s(s + 2 ) |
|
|
s(s + 4 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
7 |
W(s) = |
5 |
|
|
|
|
|
|
1 |
27 |
W(s) = |
5 |
|
|
|
|
|
0,25 |
||||
|
(s + 0,5 )(s +1) |
|
|
(s + 0,5 )(s + 0,8 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
8 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
28 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
|
0,25 |
|
s(s + 5 ) |
|
|
s(s + 4 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
9 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,5 |
29 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
0,25 |
|
|
(s + 4 )(s + 6 ) |
|
|
(s + 4 )(s + 8 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
10 |
W(s) = |
100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0,1 |
30 |
W(s) = |
100 |
|
|
|
|
|
|
|
0,4 |
|
s(s + 20 ) |
|
|
s(s + 25 ) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
Соседка В.Л., Соседка Е.В., Соседка Ю.В. |
|
Методы пространства состояния в теории управления |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
11 |
W(s) = |
1 |
|
|
|
|
|
|
0,5 |
31 |
W(s) = |
1 |
|
|
|
|
|
|
0,25 |
|
s( 0,5s +1) |
|
|
s( 0,8s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
12 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
0,1 |
32. |
W(s) = |
20 |
|
|
|
|
|
|
0,05 |
|
s( 0,05s +1) |
|
|
s( 0,05s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
13 |
W(s) = |
1 |
|
|
|
|
|
0,5 |
33 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
0,25 |
||
|
( 2s +1)( 5s +1) |
|
|
( 2s +1)( 4s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
14 |
W(s) = |
1 |
|
|
|
|
|
2 |
34 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
1 |
||
|
( 5s +1)(10s +1) |
|
|
( 5s +1)(15s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
15 |
W(s) = |
1 |
|
|
|
|
|
|
0,4 |
35 |
W(s) = |
2 |
|
|
|
|
|
|
0,2 |
|
s(s + 2 ) |
|
|
s(s + 4 ) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
16 |
W(s) = |
8 |
|
|
|
|
|
|
0,4 |
36 |
W(s) = |
4 |
|
|
|
|
|
|
0,2 |
|
s( 0,5s +1) |
|
|
s( 0,75s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
17 |
W(s) = |
12 |
|
|
|
|
|
0,5 |
37 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
0,25 |
||
|
( 2s +1)( 6s +1) |
|
|
(s +1)( 6s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
18 |
W(s) = |
15 |
|
|
|
|
|
0,8 |
38 |
W(s) = |
15 |
|
|
|
|
|
0,4 |
||
|
( 3s +1)( 5s +1) |
|
|
( 3s +1)( 6s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
19 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
0,02 |
39 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
|
0,01 |
|
s( 0,01s +1) |
|
|
s( 0,02s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
20 |
W(s) = |
15 |
|
|
|
|
|
2 |
40 |
W(s) = |
10 |
|
|
|
|
|
1 |
||
|
( 5s +1)(12s +1) |
|
|
( 5s +1)( 7s +1) |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
121 |
122 |
Соседка В.Л., Соседка Е.В., Соседка Ю.В. |
Методы пространства состояния в теории управления |
ЛИТЕРАТУРА
1.Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного привода на ЭВМ. Учебное пособие для вузов – Л.: Электроатомиздат, 1990. – 512с.
2.Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. – М.: Лаборатория «Базовых знаний», 2001, 616с.
3.Соседка В.Л., Мазур Р.А. Анализ методик построения векторноматричных моделей непрерывных систем в дискретном времени. / Гірнича електромеханіка та автоматика: Наук-техн.зб.
– 2004. – Вип. 73 – С. 65-72.
4.Медведев В.С., Потемкин В.С. Control System Tollbox. MATLAB 5 для студентов / Под общ. ред. к.т.н. В.Г. Потемкина. – М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. – 287с. – (пакеты прикладных программ).
5.Ю.Ту Современная теория управления. – М.: Машиностроение, 1971. – 471с.
6.Дьяконов В.П. MATLAB 6. – СПб.: Питер, 2001. – 592с.
7.Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. –
СПб.: Питер, 2000. – 429с.
8.Мазур Р.А., Соседка В.Л., / Гірнича електромеханіка та автоматика: Наук.-тех.зб. – 2003. – Вип. 71 – С.66-74.
9.Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. – М.: Машиностроение, 1976. – 184 с.
Соседка В.Л., Соседка Е.В., Соседка Ю.В.
Методы пространства состояния в теории управления
Лабораторные работы и расчеты в пакете MATLAB
Компьютерная верстка |
И. Венгренюк |
Корректор |
Л. Лазаренко |
Подп. в печать 20.02.2007 г. Формат 60х84 1/16. Бумага офисная. Гарнитура Times New Roman. Печать ризографная. Усл. печ. лист. 6,9 Учетн. - изд. лист. 4,5. Тираж 100 экз. Зак. 1-02.
Видавниче підприємство "Східний видавничий дім" (Державне свідоцтво № ДК 697 від 30.11.2001)
83086, м. Донецьк, вул. Артема, 45
тел/факс (062) 338-06-97, 337-04-80 e-mail: svd@stels.net
123