- •Глава 8. Сложное движение нмс
- •8.1. Абсолютное, относительное и переносное движения нмс
- •8.2. Сложение поступательных движений нмс
- •8.3. Сложение вращательных движений нмс вокруг пересекающихся осей
- •8.4. Сложение вращательных движений нмс вокруг двух параллельных осей
- •8.4.1. Вращательные движения нмс направлены в одну сторону
- •8.4.2. Вращательные движения нмс направлены в разные стороны и 12
- •8.4.3. Вращательные движения нмс направлены
- •8.5. Сложение поступательного и вращательного движений нмс
- •8.5.1. Скорость поступательного движения перпендикулярна оси вращательного движения нмс ()
- •8.5.2. Скорость поступательного движения параллельна оси вращательного движения нмс ()
- •8.5.3. Скорость поступательного движения образует с осью вращательного движения нмс произвольный угол
- •Заключение Алгоритм кинематики – управляющий – к00 упр с комментариями
- •Комментарии
- •Примечание
8.5.3. Скорость поступательного движения образует с осью вращательного движения нмс произвольный угол
Сложное движение в этом случае состоит из переносного поступательного движения и относительного вращательного движения НМС и представляет собой общий случай движения НМС (глава 6).
Для нахождения абсолютного движения НМС разложим вектор в плоскостиО, положение которой определяется векторами и, на составляющие, направленные по оси вращения и перпендикулярно к ней (рис. 87):
Используя случай 8.5.1 для и, получим мгновенное вращательное движение вокруг мгновенной оси О1z', параллельной оси Oz и отстоящей от нее на расстоянии . При этом угловая скорость НМС равна по модулю и направлению данной угловой скорости.
Рис. 87
Так как составляющая скорости поступательного движения НМС является свободным вектором, то ее можно перенести параллельно самой себе в точку О1 и, таким образом, в точке О1 получим случай, рассмотренный в п. 8.5.2, .
Если НМС участвует в поступательном движении со скоростью и во вращательном движении с угловой скоростью, образующей произвольный уголсо скоростью, то абсолютное движение НМС будетмгновенным винтовым движением со скоростью поступательного движения и угловой скоростью, равной по модулю и направлению данной угловой скорости, с мгновенной винтовой осью, параллельной оси данного вращения и отстоящей от нее на расстоянии, равном .
Теорема: Совокупность движений НМС, определяемых мгновенной угловой скоростью и поступательной скоростью, направленной не перпендикулярно к, сводится к мгновенному винтовому движению около мгновенной винтовой оси.
Сложное движение НМС в этом случае совпадает с общим случаем движения НМС (глава 6) и может быть представлено в виде последовательных мгновенных винтовых движений относительно винтовых осей, положение которых будет непрерывно меняться.
Заключение Алгоритм кинематики – управляющий – к00 упр с комментариями
Комментарии
К.2. Принимаются рассматриваемые объекты за МТ, СМТ, МС, НМС, АТТ. Определяется подход к рассматриваемому движению как к одному или к нескольким движениям (сложное движение). |
К.3,8. Здесь n – число движений МТ и НМС, случай n>1 соответствует сложному движению МТ и НМС. |
К.4. Рассматриваются способы задания и кинематические параметры движения МТ. |
К.5-7. Определяется тип движения НМС. Поступательное и вращательное движения НМС (главы 2, 3) являются ее простейшими движениями. Плоскопараллельное (глава 4), сферическое (глава 5) и общий случай движения НМС (глава 6) могут быть рассмотрены как одно движение, а могут быть рассмотрены как сложные движения НМС, состоящие из ее простейших движений:
В кинематике НМС:
К6. Следует отметить динамику изменения угловой скорости при различных видах движений:
Т. е. по существу рассмотрены все виды движения НМС, включающие все возможные случаи изменения направления угловой скорости. |
К.8-10. Используется при рассмотрении сложного движения МТ (глава 7) один из разделов кинематики НМС (движения подвижной системы координат, связанной с каким-либо НМС, относительно неподвижной системы координат – переносное движение) и кинематики МТ (движение МТ относительно этой НМС – относительное движение). Сложное движение НМС (глава 8) включает в себя различные случаи сочетаний движения НМС. |