ROS-KUBUNTU-install

Воробьев В.В., Моисеев А.И.

22.08.2014

Установка ROS Hydro

В этом разделе описывается установка ROS Hydro в дистрибутивах, использующих пакетную базу Ubuntu.

Оригинальный источник: http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu

Шаг 1. Определите версию пакетной базы, которую использует ваш дистрибутив. ROS Hydro поддерживает версии Precise (соответствует Ubuntu 12.04, выпуск с длительным сроком поддержки), Quantal (12.10) и Raring (13.04).

Получить информацию о версии установленной системы можно с помощью команды:

lsb_release -a

Шаг 2. Добавление репозитория ROS выполняется с помощью одной из ниже перечисленных команд, после чего потребуется ввод пароля суперпользователя.

Ubuntu 12.04 (Precise):

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 12.10 (Quantal):

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 13.04 (Raring):

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Шаг 3. Добавьте сертификат для проверки подлинности пакетов в репозитории:

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

Шаг 4. Обновите список доступных для загрузки пакетов:

sudo apt-get update

Шаг 5. Установите необходимые пакеты.

Мета-пакет ros-desktop-full содержит большинство основных библиотек и утилит, таких как ros-comm, rviz, rqt, библиотеки и узлы для навигации, компьютерного зрения, симуляции и др. Установка выполняется командой:

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

Примечание. Эта процедура занимает достаточно много времени. При установке на все вопросы отвечайте «да» (y).

Опционально. Для установки минимального набора компонентов (только система сборки, пакетный менеджер, средства коммуникации, без библиотек и GUIутилит):

Установка ROS Indigo

Здесь все аналогично.

Оригинальный источник: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

Вкратце, шаги установки выглядят так:

Шаг 1. Определение версии пакетной базы.

lsb_release –a

Шаг 2. Добавление репозитория ROS:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" >

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Шаг 3. Добавление сертификата:

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O -

| sudo apt-key add -

Шаг 4. Обновление списка доступных для загрузки пакетов:

sudo apt-get update

Шаг 5. Установка пакетов (длительная процедура).

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

Шаг 6. Инициализация системы контроля зависимостей rosdep:

sudo rosdep init

rosdep update

Шаг 7. Установка окружения ROS:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Шаг 8. Опционально. Установка утилиты rosinstall:

sudo apt-get install python-rosinstall

Создание рабочего окружения

Для размещения собственных проектов рекомендуется создавать отдельное рабочее пространство. Это позволяет не пересекаться с рабочим пространством, установленным из бинарных пакетов.

Шаг 1. В командной оболочке перейдите в директорию, в которой хотите разместить свое

рабочее окружение. Убедитесь в том, что у вас достаточно прав для работы с этой директорией.

Шаг 2. Создайте корневую директорию рабочего окружения (она может иметь любое имя, в данном случае это my_ros_workspace), а затем внутри нее директорию с названием src. Это действие можно выполнить одной командой:

mkdir -p my_ros_workspace/src

Шаг 3. Перейдите в свежесозданную директорию и инициализируйте рабочее пространство:

cd my_ros_workspace/src

catkin_init_workspace

Шаг 4. После этого рабочее окружение можно собрать, вернувшись в его корень (в данном случае – в директорию my_ros_workspace):

cd ..

catkin_make

Шаг 5. После сборки в директории появятся каталоги build и devel. Директория devel содержит файл setup.bash, назначение и принцип использования которого аналогичны файлу, описанному в п. 7 «Установка ROS» (см. выше):

source devel/setup.bash

Как и в прошлом случае, для автоматической регистрации окружения в командной оболочке, необходимо добавить обработку этого файла в конец .bashrc. Путь до setup.bash должен быть абсолютным (в последнем примере он является относительным к рабочем каталогу my_ros_workspace):

echo "source <путь до рабочего окружения>/my_ros_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Например:

echo "source ~/my_ros_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Написание первой программы под ROS

Шаг 1. Перейдите в созданную на прошлом этапе директорию рабочего окружения:

cd my_ros_workspace/src

Шаг 2. Запустите утилиту создания проекта с указанием названия пакета и списком зависимостей. Для проекта на языке C++ стоит указать в зависимостях библиотеку roscpp, реализующую взаимодействие с другими процессами по протоколам ROS, а также std_msgs для передачи базовых типов данных:

После этого запускаем нашу программу в том самом рабочем терминале, где мы были сначала. Первым параметром rosrun выступает название пакета, содержащего программу, вторым – имя исполняемого файла:

rosrun my_package my_package_node

Примечание. Возможно, придётся перезапускать консоль.

Шаг 6. Контролировать работу процессов можно с помощью различных команд (в новой консоли):

rosnode list

Выводит на экран список активных процессов-узлов.

robolab@robolab-desktop:~$ rosnode list /my_node

/rosout

rostopic list

Вывод на экран списка всех топиков.

robolab@robolab-desktop:~$ rostopic list /my_topic

/rosout /rosout_agg

rostopic echo <имя топика>

Вывод на экран в реальном времени приходящих в топик сообщений.

rosnode kill <имя узла>

Завершение работы указанного процесса.

robolab@robolab-desktop:~$ rosnode kill my_node killing /my_node

killed

Примеры взаимодействующих программ

/* Пример программы, посылающей сообщения в топик*/

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream>

int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n;

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0; while(ros::ok())

{

std_msgs::String msg; std::stringstream ss;

ss << "hello world "<< count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep();

++count;

}

return 0;

}

/* Пример программы, читающей сообщения из топика*/

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());

}

int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin();

return 0;

}

Примечание

Большое число часто используемых библиотек устанавливается системным пакетным менеджером в качестве зависимостей во время установки ROS (Boost, Assimp, PCL и др.). Часть библиотек (например, OpenCV), нужно устанавливать отдельно (ROS локально устанавливает OpenCV определенной версии для своих нужд). Например, установка OpenCV из репозитория осуществляется командой:

$ sudo apt-get install libopencv-dev

Или можно воспользоваться утилитой muon.

Не поленитесь сделать это, несмотря на то, что ROS Hydro, вроде бы, имеет в своем составе кучу библиотек, тот же OpenCV. Однако эти библиотеки используются для “внутренних нужд” ROS, поэтому рассчитывать на них не стоит.