Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Jack H.Integration and automation of manufacturing systems.2001.pdf
Скачиваний:
86
Добавлен:
23.08.2013
Размер:
3.84 Mб
Скачать

page 400

13.2.2 Computer Control of Robot Paths (Incremental Interpolation)

Path Planning is a simple process where the path planning methods described before (such as straight line motion) are used before the movement begins, and then a simple real-time lookup table is used.

The path planner puts all of the values in a trajectory table.

The on-line path controller will look up values from the trajectory table at predetermined time, and use these as setpoints for the controller.

The effect of the two tier structure is that the robot is always shooting for the next closest ‘knot-point’ along the path.

page 401

 

 

Desired

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Set point

 

 

 

configuration

 

 

 

 

 

 

Trajectory

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Off-line

 

 

Kinematic

table

 

Current

 

 

 

 

 

 

 

table

 

 

path

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Transforms

 

 

 

 

Configuration

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

planning

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Done before motion begins

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Done during motion, and all other times

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Time based interrupt

Servo motor routine runs

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

routine

for each axis

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Interrupt

 

 

 

 

 

 

 

Choose new

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Clock

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

point from

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

trajectory table

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Read θ desired

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Set-point

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

table

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

θ desired

 

 

 

 

Compute

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

error

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Output actuator

Return

 

signal

 

 

 

 

 

• The above scheme leads to errors between the planned, and actual path, and lurches occur

when the new setpoints are updated for each servo motor.

page 402

speed

actual position

trajectory table

time

trajectory table time step

position

required

actual

time

The quantization of the desired position requires a decision of what value to use, and this value is fixed for a finite time.

The result is that the path will tend to look somewhat bumpy,