7.4. Синтез многоконтурной асу подчиненного регулирования
Для управления сложными технологическими объектами, например, электроприводами механизмов собственных нужд электрических станций применяют многоконтурныесистемы с несколькими внутренними обратными связями по промежуточным регулируемым величинам. Так, например, на рис.7.5 приведена алгоритмическая схема с двумя внутренними обратными связями по промежуточным регулируемым величинамX1(p) иX2(p). Каждая обратная связь образует контур регулирования своей величиныX(p). Причем,второйконтур охватываетпервыйконтур, а регуляторвторогоконтура вырабатывает задающее воздействиеXЗ1(p) дляпервогоконтура. Принцип построения многоконтурной АСУ с таким каскадным включением регуляторов называютпринципом подчиненного регулирования.
Рис. 7.5. Алгоритмическая схема двухконтурной АСУ подчиненного регулирования
Определение настроечных параметров регуляторов АСУ, построенной по принципу подчиненного регулирования, осуществляют путем последовательной оптимизации контуров, начиная с внутреннего (первого) с объектом регулирования, имеющим передаточную функцию WО1(p) (см. рис. 7.5). После определения настроечных параметров регуляторапервогоконтура, а следовательно и передаточной функцииWР1(p), переходят к определению настроечных параметров регуляторавторогоконтура. При этом в качестве объекта регулирования рассматривают соединение собственного объектавторогоконтура, имеющего передаточную функциюWО2(p), и звена (на рис.7.5 ограничено пунктирной линией) эквивалентного замкнутомупервому контуру с передаточной функцией
(7.26)
При этом, полученный эквивалентный объект управления может быть представлен в виде модели первого или второго порядка и процедура определения настроечных параметров регулятора второгоконтура может быть проведена по методике, рассмотренной выше для одноконтурной АСУ.
Синтез АСУ подчиненного регулирования с тремя и болееконтурами проводится аналогично вышеописанному, т. е. путем последовательной оптимизации контуров, начиная с внутреннего.
Список литературы
Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. – М.: Машиностроение, 1985. – 535 с.
Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. – М.: Энергия, 1986. – 309 с.
Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. – М.: Наука, 1986. – 616 с.
Лукас В.А. Теория автоматического управления. – М.: Недра, 1990. – 416 с.
Теория автоматического регулирования техническими системами: Учебное пособие для машиностроительных и приборостроительных вузов / В.В.Солодовников, А.В.Яковлев. – М.: Издат-во МГТУ, 1993. – 492 с.
Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. – СПб: Политехника, 1998. – 294 с.