3.3 Передаточная функция объекта управления оу

Объектом управления в данной САУ является двигатель последовательного возбуждения. Поэтому рассмотрим переход . Расчетная схема представлена на рисунке 3.5.

Рисунок 3.5 – Расчетная схема ОУ

1. Переход :

(3.22)

Допустим, что:

(3.23)

Запишем выражение для данной системы для исходного состояния

(3.24)

Поставим значения из (3.23) в (3.22):

Вычтем из уравнения (3.22) уравнение (3.23).

(3.25)

Заменим бесконечно малые приращения конечными и запишем в операторной форме:

(3.26)

Разделим выражение (3.26) на :

(3.27)

Отсюда:

, (3.28)

где

Следовательно:

Рис. 3.6 Структурная схема звена

2. Переход :

(3.31)

W₅(p) определяется из линеаризации магнитной характеристики:

Рис. 3.7 Структурная схема звена

3. Переход :

где ;

т;

;

(1+ коэффициент, учитывающий инерцию вращающихся частей поезда

Сопротивление движению поезда:

Удельное сопротивление движению для четырёхосных вагонов:

Удельное сопротивление движению для восьмиосных вагонов:

; (3.36)

Преобразуем выражение (3.37) на основе формулы полного дифференциала:

Заменим бесконечно малые отклонения на конечные от исходного состояния: ,,:

Считая выходной координатой скорость, приведем уравнение к виду:

Разделим левую и правую части на коэффициент при :

Разделим левую и правую части на полином левой части:

4. Переход :

Значения иполучаем линеаризуя магнитную характеристику.

5. Переход :

На основе формулы полного дифференциала преобразуем выражение (3.54):

Заменим бесконечно малые отклонения на конечные:

Значение получаем по магнитной характеристике,. Значениесоответствуетна электротяговой характеристике.

3.4 Структурная схема и передаточная функция разомкнутой сау

После определения передаточных функций ОУ, строим структурную схему объекта управления и преобразуем её. Структурная схема и преобразования приведены на рисунке 3.8.

Заменим звенья с передаточными функциями одним эквивалентным звеном:

Заменим звеном:

В преобразованиях схемы звено с передаточной функцией не учитывается.

Перенесем точку разветвления с входа звена с передаточной функцией на выход с сохранением эквивалентной передачей функций. Заменим звенья с передаточными функциями^-1 и , соответственно, на эквивалентные звенья с передаточными функциямии.

Звенья с передаточными функциями иW₈* складываются:

Заменим обратную связь звеньев с передаточной функцией на эквивалентное звено с передаточной функцией.

В преобразовании схемы на рисунке 3.8 звено с передаточной функцией учитываться не будет.

Заменим звенья с передаточными функциями на эквивалентное звено с передаточной функцией.

Передаточная функция разомкнутой САУ будет выглядеть так:

Заключение

В данном курсовом проекте разработана система автоматической стабилизации скорости электровоза однофазно-постоянного тока с тяговыми двигателями последовательного возбуждения в режиме тяги с управлением по напряжению.

Были разработаны принципиальная и функциональная схемы САУ, рассчитаны передаточные функции функциональных устройств и передаточная функция разомкнутой САУ, которая имеет вид:

.

Список использованной литературы:

1. «Автоматизация ЭПС» – под ред. А.Н. Савоськина

2. А.С. Алексеев, А.Н. Савоськин – «Синтез систем автоматического управления э.п.с. Методические указания».