учебная практика для студентов группы 12-21 / FTC-2012-2013_GameManual_Part2_Rev_1_RU
.pdfРаздел 2. Проверка роботов
2.1 Общие сведения
Настоящий раздел содержит описание процедуры проверки роботов в рамках соревнований по робототехнике FIRST Tech Challenge в 2012-2013 гг. Кроме того, в нем даны основные термины и определения, связанные проверкой роботов, а также представлены правила проверки.
2.2 Описание
Все роботы, принимающие участие в соревнованиях по робототехнике FTC, должны пройти проверку своего аппаратного и программного обеспечения перед началом турнира. Цель такой проверки заключается в том, чтобы обеспечить соблюдение всех правил и требований, касающихся использования роботов в состязаниях FTC. Первые проверки предусмотрены при регистрации команд и во время тренировочных матчей. В настоящем разделе представлена официальная «Ведомость проверки роботов» FTC. Команды обязаны
провести самостоятельную проверку своих роботов и предоставить заполненные бланки проверки аппаратного и программного обеспечения во время регистрации для участия в турнире.
2.3 Определения
Робот − это управляемое оператором и/или автономное, программируемое транспортное средство, разработанное и построенное командой, зарегистрированной в качестве участницы программы FIRST Tech Challenge, для выполнения конкретных задач в рамках ежегодных соревнований по робототехнике. Робот должен быть сделан с использованием только тех материалов и компонентов, которые указаны в руководстве к игре (см. часть 1, раздел 4.2).
Программа инициализации робота − это набор инструкций по программированию, вводимых непосредственно перед началом матча в контур управления программами автономного режима и режима ручного управления, которые обеспечивают готовность робота принимать участие в матче.
«Измерительный куб» для робота − это специальный ящик кубической формы и прочной конструкции с внутренними размерами 18х18х18 дюймов (45,72х45,72х45,72 см).
Одна из его сторон должна быть открыта, причем размеры такой открытой стороны также составляют 18х18х18
дюймов (45,72х45,72х45,72 см).
«Измерительный куб» используется при проведении проверки робота в соответствии с требованиями, изложенными в разделе 2.4.
2.4 Правила проведения проверки
<I1> Команды FTC обязаны предоставить своих роботов для проверки перед участием в тренировочных матчах. По усмотрению ведущего контролера FTC, робот может быть допущен к участию в тренировочных матчах до прохождения проверки.
<I2> Роботы всех без исключения команд должны пройти все проверки до участия в отборочных раундах. Нарушение любых требований к дизайну, конструктивному исполнению или программированию может привести к дисквалификации робота и запрету участвовать в состязаниях FTC.
<I3> Максимальные габаритные размеры робота не должны превышать 18х18х18 дюймов (45,72х45,72х45,72 см) по ширине длине и высоте. «Измерительный куб» для робота будет использоваться в качестве официального контрольно-измерительного инструмента при определении соответствия размеров робота данному правилу. Находясь в «измерительном кубе», робот должен свободно стоять без какой-либо дополнительной опоры с использованием
Ред. 1 – 08.09.2012 |
21 |
© FIRST Tech Challenge |
одного из двух способов:
a.с помощью механических средств, если питание робота отключено;
b.с помощью программы инициализации робота в автономном режиме, что позволяет заранее устанавливать серводвигатели в нужное положение посредством одной команды, адресованной контроллеру сервоприводов HiTechnic для каждого используемого серводвигателя, если питание робота включено. Если программа инициализации робота действительно приводит серводвигатели в движение, необходимо, чтобы об этом свидетельствовал соответствующий указатель на корпусе робота. С этой целью вполне достаточно возле главного переключателя питания робота прикрепить предупредительную этикетку, предоставляемую организатором турнира. Вот ее образец:
Внимание! При включении программы инициализации робот начинает двигаться.
<I4> Команда обязана подать запрос на повторную проверку своего робота с участием контролера, если в дизайн или конструктивное исполнение робота были внесены изменения в целях повышения эффективности или надежности его работы.
<I5> Контролер FTC несет ответственность за вынесение общего заключения о безопасности функционирования каждого робота. В разделе 1.4.1 <S1> и в руководстве к игре (см. часть 1, раздел 4) изложены правила техники безопасности, а также необходимые ограничения, которые касаются дизайна и конструктивного исполнения всех роботов.
<I6> Проверка роботов проводится по принципу «прошел-не прошел». Робот успешно проходит проверку при условии полного соответствия всем требованиям, перечисленным в официальной «Ведомости проверки роботов» FTC, что должно быть подтверждено соответствующей записью, сделанной контролером FTC.
Ред. 1 – 08.09.2012 |
22 |
© FIRST Tech Challenge |
Формуляр технического осмотра аппаратного обеспечения
Номеркоманды:
Общий статус (нужное обвести): ПРОВЕРКАПРОЙДЕНА / НЕПРОЙДЕНА
Команда |
Контролер |
Общие правила для роботов |
|
|
|
Робот полностью помещается в «измерительный куб» (с внутренними размерами |
RG4 |
|
|
18х18х18 дюймов), не оказывая при этом давления на его боковые стенки или |
|
|
|
верхнюю часть. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот НЕ содержит никаких компонентов, которые могут повредить игровое поле |
RG3a и b |
|
|
или роботов других команд. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот НЕ содержит каких-либо вредных материалов. |
RG3c |
|
|
|
|
|
|
Робот НЕ представляет чрезмерную угрозу, связанную с возможностью |
RG3d |
|
|
запутывания роботов других команд. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот НЕ имеет никаких острых краев и углов. |
RG3e |
|
|
|
|
|
|
Главный переключатель питания установлен правильно. Он легко доступен и |
RG5 и R3d |
|
|
хорошо виден для обслуживающего персонала. |
|
|
|
|
|
|
|
Все аккумуляторные батареи надежно прикреплены к роботу. |
RG6 |
|
|
|
|
|
|
Батарея NXT легко отсоединяется при минимальной разборке робота. |
RG7a |
|
|
|
|
|
|
USB-порты (на блоке NXT и коммуникационном модуле WiFi Samantha) легко |
RG7b |
|
|
доступны. |
|
|
|
|
|
|
|
Кнопки NXT контроллера и модуля Samantha легко доступны. |
RG7b |
|
|
|
|
|
|
Жидкокристаллический дисплей NXT контроллера и светодиоды модуля Samantha |
RG7c |
|
|
хорошо видны. |
|
|
|
|
|
|
|
Электрические компоненты смонтированы таким образом, чтобы они были |
RG7d |
|
|
защищены при столкновении роботов друг с другом. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот оснащен держателем для флажка, который надежно удерживает флажок во |
RG8 |
|
|
время выполнения роботом своих задач. |
|
|
|
|
|
|
|
Номер команды хорошо виден, как минимум, с двух сторон робота (под |
RG9 |
|
|
углом 180°). Высота цифр составляет 3 дюйма, а ширина штриха равна не |
|
|
|
|
|
|
|
менее 1/2 дюйма, причем цвет цифр контрастирует с их фоном. Номера |
|
|
|
держатся достаточно прочно, чтобы выдержать довольно жесткие условия |
|
|
|
игры. |
|
|
|
|
|
|
|
Энергоснабжение обеспечивается разрешенными источниками питания. |
RG10 |
|
|
|
|
|
|
Скорость и сила, с которыми робот бросает игровые элементы, не превышают |
RG11 |
|
|
дозволенных ограничений. |
|
|
|
|
|
Ред. 1 – 08.09.2012 |
23 |
© FIRST Tech Challenge |
|
|
Правила, касающиеся деталей роботов и материалов для их изготовления |
|
|
|
|
|
|
|
Все детали заводского изготовления, из которых сделан робот, взяты из наборов |
R1 и R2c |
|
|
TETRIX, LEGO и MATRIX для создания роботов. |
|
|
|
|
|
|
|
При изготовлении робота не использовались коммерчески доступные узлы и |
R2a |
|
|
сборные детали, за исключением тех, которые специально разрешены |
|
|
|
действующими правилами. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот не содержит изготовленных заводским способом и/или предварительно |
R2b |
|
|
отформованных коммерчески доступных деталей из пластмассы или металла. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот не содержит дополнительных механических деталей, за исключением |
R2d |
|
|
компонентов, предусмотренных правилом R2d. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот имеет только один (1) контроллер NXT, а дополнительные микропроцессоры |
R3a |
|
|
соответствуют требованиям R3a. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот имеет один (1) стандартный блок аккумуляторных батарей NXT (переменного |
R3b |
|
|
или постоянного тока) или шести (6) батареек AA (а не два источника питания |
|
|
|
одновременно). |
|
|
|
|
|
|
|
Робот имеет только один (1) стандартный блок аккумуляторных батарей TETRIX или |
R3c |
|
|
MATRIX. |
|
|
|
|
|
|
|
В конструкции робота использованы только контроллеры сервоприводов и |
R3e |
|
|
электродвигателей HiTechnic или MATRIX (их количество не ограничено). |
|
|
|
|
|
|
|
В конструкции робота использовано не более восьми (8) электродвигателей и не |
R3f |
|
|
более двенадцати (12) сервоприводов TETRIX или MATRIX, каждый из которых |
|
|
|
|
|
|
|
находится под управлением контроллеров HiTechnic или MATRIX. |
|
|
|
|
|
|
|
Каждый моторный порт NXT (A, B или C) используется для управления не более: (i) |
|
|
|
одного интерактивного сервомотора NXT, либо (ii) одного приводного XL-мотора, |
R3g |
|
|
либо (iii) двух приводных E-моторов, либо (iv) двух приводных M-моторов, либо (v) |
|
|
|
одного приводного E-мотора и одного приводного M-мотора. |
|
|
|
|
|
|
|
Робот имеет только один (1) модуль Samantha и один (1) кабель USB. |
R3h |
|
|
|
|
|
|
Все сенсоры/датчики прикреплены непосредственно к программируемому блоку |
R3i |
|
|
NXT, сенсорному мультиплексору HiTechnic или к сенсорному мультиплексору |
|
|
|
|
|
|
|
касания HiTechnic, которые являются изделиями торговой марки LEGO или |
|
|
|
HiTechnic. |
|
|
|
|
|
|
|
Контейнер батареи HiTechnic напряжением 9 В (при наличии такового) |
R3j |
|
|
используется лишь в качестве составной части сенсорного мультиплексора NXT. |
|
|
|
|
|
|
|
Макетная плата SuperPro HiTechnic и макетная плата NXT используются в |
R3k |
|
|
соответствии с установленными ограничениями. |
|
|
|
|
|
|
|
В конструкции робота используются только одобренные компанией LEGO |
R3l&m |
|
|
кабельные удлинители NXT и кабели-переходники NXT. |
|
|
|
|
|
Ред. 1 – 08.09.2012 |
24 |
© FIRST Tech Challenge |
|
|
В конструкции робота используются электрические разъемы питания Anderson |
|
R3n |
|
|
Powerpole (обжимного типа или разъемы быстрого соединения). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Провода питания, включая проводку электродвигателей, сервоприводов и |
|
R3o |
|
|
преобразователя, имеют надлежащие размеры. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В конструкции робота используются только светодиоды видимого излучения, |
|
R3p |
|
|
источником питания которых служит либо основная аккумуляторная батарея, либо |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
одна батарея любого типа напряжением не более 9 В. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Робот имеет только те электрические компоненты, которые специально разрешены |
|
R3s |
|
|
действующими правилами, причем первоначальная конструкция этих |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
электрических компонентов НЕ подвергалась каким-либо изменениям, за |
|
|
|
|
исключением случаев, разрешенных правилами. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Пневматические компоненты LEGO не подвергались модификации с целью |
|
R4 |
|
|
изменения допустимых пределов рабочего давления. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Декоративные элементы робота сделаны с использованием разрешенных |
|
R7 |
|
|
деталей или при помощи компонентов, которые не являются |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
функциональными по своей сути. Все украшения и декоративные элементы |
|
|
|
|
соответствуют принципам «благородного профессионализма». |
|
|
|
|
|
|
|
Общие замечания или объяснение отрицательного результата по итогам проверки (если такой результат |
|
|||
действительно имеет место): |
|
|||
Настоящим я заявляю, что все вышеизложенное соответствует действительности и, насколько мне известно, все правила и требования программы FIRST Tech Challenge были соблюдены.
Контролер аппаратного обеспечения |
Представитель команды из числа из учащихся. |
Ред. 1 – 08.09.2012 |
25 |
© FIRST Tech Challenge |
Контрольный перечень для проведения проверки программного обеспечения
Номеркоманды:
Общий статус (нужное обвести): ПРОВЕРКАПРОЙДЕНА / НЕПРОЙДЕНА
Контрольный перечень для проверки команд в месте организации очередности:
Команда |
Контрол |
Присутствующие члены команд операторов роботов |
|
|
ер |
|
|
|
|
|
|
|
|
Тренер |
|
|
|
|
|
|
|
Оператор 1 |
|
|
|
Оператор 2 (необязательно) |
|
|
|
Конфигурация блока NXT |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Непри- |
|
Модуль Samantha оснащен новейшей версией встроенного программного |
|
|
обеспечения и имеет все необходимые данные, загруженные в него с флеш- |
|
|
менимо |
|
|
|
|
накопителя для участия в соревнованиях (см. инструкции ниже) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Блок NXT назван правильно, т. е. в соответствии с номером команды |
RS2 |
|
|
(дополнительная буква, которая добавляется через дефис и используется |
|
|
|
факультативно, прилагается) |
|
|
|
|
|
|
|
Версия встроенного ПО NXT (нужное обвести) |
RS3 |
|
|
LabVIEW 1.31 или более поздней версии |
|
|
|
ROBOTC 9.0 или более поздней версии |
|
|
|
|
|
|
|
Программа Samostat загружена в блок NXT |
RS4 |
|
|
|
|
|
|
Селектор программ загружен в блок NXT |
RS5 |
|
|
|
|
|
|
Таймер автоматического отключения NXT установлен в режим «НИКОГДА» |
RS6 |
|
|
|
|
|
|
Процесс организации очередности выступления команд |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Команде известно, что внесение любых изменений в программное |
|
|
|
обеспечение в месте организации очередности выступления команд является |
|
|
|
недопустимым. |
|
|
|
|
|
|
|
Команда понимает, что расписание матчей носит приблизительный характер. |
|
|
|
Матчи могут начаться как до, так и после |
|
|
|
установленного расписанием времени, поэтому каждая команда должна |
|
|
|
внимательно следить за всеми изменениями в расписании матчей и обязана |
|
|
|
выйти на игровое поле, как только это потребуется. |
|
|
|
|
|
Непри- |
|
Члены команды знают, где можно получить флажки альянса, и куда их следует |
|
менимо |
|
вернуть по окончании матча. |
|
|
|
|
|
Я подтверждаю, что конфигурация программного обеспечения робота соответствует всем требованиям.
Ред. 1 – 08.09.2012 |
26 |
© FIRST Tech Challenge |
Проверку команды в месте организации очередности провел:
Порядок передачи данных, необходимых для участия в соревнованиях, с флеш-накопителя
вмодуль Samantha во время проверки программного обеспечения
1.Получите флэш-накопитель, приготовленный консультантом по техническим вопросам или оператором СУИП. На таком флэш-накопителе должен быть файлом Samantha.hex и папки сетевого ключа.
2.Отключите основную батарею робота.
3.Отсоедините кабель USB для блока NXT от модуля Samantha и вставьте флэш-накопитель в USB-порт на модуле Samantha.
4.Нажмите и удерживайте красную кнопку на модуле Samantha, а затем включите питание робота от аккумуляторной батареи. Отпустите кнопку, как только на модуле Samantha загорятся красные светодиоды.
5.Мигание светодиодов модуля Samantha должно пройти два цикла в следующей последовательности: красный-белый-синий-белый-красный.
6.По завершении двух полных циклов мигания (что занимает около 40 секунд) извлеките флэшнакопитель из модуля Samantha и подключите к нему кабель USB для программируемого блока NXT.
Важно: УБЕДИТЕСЬ в завершении двух полных циклов мигания светодиодов, перед тем как извлечь флэш-накопитель из модуля.
Ред. 1 – 08.09.2012 |
27 |
© FIRST Tech Challenge |
Контрольный перечень для испытаний на игровом поле:
Команда |
Контролер |
Подготовка игрового поля |
|
|
|
Непри- |
Подключение к системе управления игровым полем (СУИП) выполнено успешно. |
менимо |
|
|
|
|
Команда знает процедуру подготовки робота на игровом поле к участию в матче и |
|
успешно ее выполняет. |
|
|
|
Функциональные возможности робота |
|
(Необязательно) Робот успешно функционировал в автономном режиме. |
|
|
|
Робот стоял неподвижно до начала автономного периода, не считая инициализации |
|
сервоприводов. |
|
|
|
Робот не двигался в интервале между автономным периодом и периодом с участием |
|
операторов роботов. |
|
|
|
Робот перешел в режим ручного управления, получив соответствующую команду от |
|
системы управления игровым полем (СУИП). |
|
|
|
После окончания периода с участием операторов, робот остановился и прекратил |
|
движение. |
|
|
|
Порядок проведения матча |
|
|
Непри- |
Команда знает, как обратиться за помощью к консультанту по техническим вопросам в |
менимо |
ходе проведения матча. |
|
|
|
|
|
Члены команды знают, что им запрещено прикасаться к любому роботу, а также ко |
|
всем элементам игрового поля после завершения матча до тех пор, пока они не |
|
получат на это разрешение рефери. |
|
|
|
Члены команды знают, что все они должны немедленно покинуть площадку для |
|
размещения своего альянса по окончании матча, за исключением одного человека, |
|
которому необходимо задержаться, чтобы убрать робота с игрового поля. |
Я настоящим подтверждаю, что данная команда продемонстрировала свое понимание порядка проведения матча и умение правильно управлять своим роботом, а также доказала, что ее робот функционирует в соответствии со всеми правилами и требованиями на всем протяжении матча.
Общие замечания или объяснение отрицательного результата по итогам проверки (если такой результат действительно имеет место):
Контролер программного обеспечения игрового поля |
Представитель команды из числа учащихся |
|
Ред. 1 – 08.09.2012 |
28 |
© FIRST Tech Challenge |