Архив1 / doc200 / лаба 5 (2)

Схема модели:

Графики переходных процессов для переменных состояния объекта и наблюдателя, а также ошибка ∆(t).

Аналогичное моделирование при ненулевых начальных условиях y(0) = 5, y'(0) = 5:

Моделирование при изменении величины Т в два раза(ненулевые начальные условия):

Фильтр Калмана

Модель с фильтром Калмана и стабилизирующей добавкой L(p) = К1. Определено экспериментальным методом К1 = ?????. График ошибки:

Модель с фильтром Калмана и

Расчёт параметров фильтра Калмана:

η=5 β=0

λ₁=-6 λ₂=-7 λ₃=-8

C₁=7 C₂=146 С₃ = 336

k₂ = 51.7

τ₂=0.048 τ₁=0.421

Схема модели:

Графики переходных процессов системы с фильтром Калмана и стабилизирующей добавкой L(p), а также ошибка ∆(t).

Аналогичное моделирование при ненулевых начальных условиях y(0) = 5, y'(0) = 5:

Моделирование при изменении величины Т в два раза(ненулевые начальные условия):

]

Вывод: ошибка регулирования появляется при ненулевых начальных условиях. Параллельная модель при разных начальных условиях у объекта и наблюдателя даёт медленный переходный процесс. С увеличением постоянной времени объекта увеличивается и максимальное значение, которого достигает ошибка регулирования. Фильтр Калмана и стабилизирующая добавка в виде пропорционального звена дают значительно более быстрый процесс и просты в моделировании. Однако это требует очень высоких значений коэффициента пропорционального звена, что усложняет его практическую реализацию. Стабилизирующая добавка обеспечивает быстрый переходный процесс, требует дополнительных расчётов, но в результате довольно проста для реализации.