- •В. П. Кузнецов, с. В. Лукьянец, м. А. Крупская теория автоматического управления
- •Часть 2 Дискретные системы, нелинейные системы, случайные процессы в системах автоматического управления
- •Isbn 978-985-488-070-9 (ч.2)
- •Isbn 978-985-488-048-8
- •Содержание
- •Предисловие
- •1. Дискретные системы автоматического управления
- •1.1.Основные понятия и классификация
- •1.2. Решетчатые функции, разностные уравнения и дискретное преобразование Лапласа
- •1.3. Описание разомкнутых импульсных систем
- •1.4. Частотные характеристики импульсных систем
- •1.5 Характеристики замкнутых импульсных систем
- •1.6. Процессы в импульсных системах
- •1.7. Устойчивость процессов в импульсных системах
- •1.8. Точность импульсных систем
- •1.9. Оценки качества импульсных систем
- •1.10.Условия эквивалентности импульсных и непрерывных сау
- •1.11. Элементы синтеза импульсных систем
- •1.12.Уравнения состояния линейных импульсных систем
- •1.13. Характеристики импульсных систем, описываемых уравнениями в пространстве состояний
- •1.14. Цифровые системы автоматического управления
- •1.15. Исследование цифровых систем автоматического управления
В. П. Кузнецов, с. В. Лукьянец, м. А. Крупская теория автоматического управления
Конспект лекций
В 2-х частях
Часть 2 Дискретные системы, нелинейные системы, случайные процессы в системах автоматического управления
Рекомендовано УМО вузов Республики Беларусь по образованию в области информатики и радиоэлектроники в качестве учебно-методического пособия для студентов учреждений, обеспечивающих получение высшего образования по специальности, 1-53 01 07 «Информационные технологии и управление в технических системах»
Минск БГУИР 2009
УДК 681.511.4(075.8)
ББК 32.965.5я73
Т 33
Рецензенты:
кафедра автоматизации технологических процессов и электротехники БГТУ; профессор кафедры систем автоматического управления Военной академии Республики Беларусь» д-р техн. наук, проф. В. А. Куренёв
Теория автоматического управления. Конспект лекций. В 2 ч.
Т 33 Ч. 2: Дискретные системы, нелинейные системы, случайные процессы в системах автоматического управления: учеб.-метод. пособие / В. П. Кузнецов, С. В. Лукьянец, М. А. Крупская. – Минск : БГУИР, 2009. – 125 c.: ил.
ISBN 978-985-488-070-9 (ч.2)
В компактной форме изложены основы теории дискретных, нелинейных, стохастических систем автоматического управления. Рассмотрены элементы современной теории систем.
Конспект лекций предназначен для студентов всех форм обучения, изучающих системы автоматического управления. Полезен при выполнении курсовых и дипломных проектов.
УДК 681.511.4(075.8)
ББК 32.965.5я73
Isbn 978-985-488-070-9 (ч.2)
Isbn 978-985-488-048-8
©кузнецов В. П.,лукьянец С. В.,
Крупская М.А., 2009
©УО «Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники», 2009
Содержание
2. Нелинейные системы автоматического управления………………………..65
2.1. Общие сведения о нелинейных системах………...…………………...65
2.2. Математические модели замкнутых нелинейных систем автоматического управления………….……………………………………………………………..68
2.3. Исследование нелинейных систем методом фазовой плоскости…...70
2.3.1. Основные понятия………...…………………………………………70
2.3.2. Классификация фазовых портретов……………….…………….….73
2.3.3. Построение фазовых траекторий………………..………………….77
2.3.4. Скользящие режимы в нелинейных системах………………..……78
2.3.5. Система с переменной структурой………………...………………..80
2.4. Метод припасовывания…………………..……………………………82
2.5. Метод точечного преобразования…………………..………………...85
2.6. Метод гармонической линеаризации………..…………………….….88
2.6.1. Исходные положения метода гармонической линеаризации……..88
2.6.2. Вычисление коэффициентов гармонической линеаризации…..….92
2.6.3. Алгебраический метод определения симметричных колебаний…92
2.6.4. Частотный метод определения симметричных колебаний………..95
2.6.5. Вынужденные колебания в нелинейных системах………….……..99
2.7. Устойчивость процессов в нелинейных системах…………….....…100
2.7.1. Основные понятия и определения……………...……………….....100
2.7.2. Теоремы Ляпунова…………………………………………...…..…102
2.7.3. Абсолютная устойчивость……...……………………………...…..103
2.8. Коррекция нелинейных систем…………………………..………….106
2.8.1. Коррекция нелинейной системы с помощью обратной связи…...106
2.8.2. Коррекция нелинейной системы с помощью вибрационного сглаживания……………………………………………………………………….....107
3. Случайные процессы в системах автоматического управления………….109
3.1. Случайные процессы и их характеристики…………………………109
3.2. Прохождение случайных сигналов через линейную непрерывную систему автоматического управления………………………………………...112
3.3. Расчёт точности системы при случайных воздействиях……...……115
3.4. Особенности синтеза систем автоматического управления…..…...116
3.5. Случайные процессы в импульсных системах……...……...………119
3.6. Случайные процессы в нелинейных системах……………..….……121
4. Элементы современной теории автоматического управления………..….124
4.1. Оптимальное управление……..……………………………………...124
4.2 Интеллектуальные САУ…..…………………………………………..125
4.2.1. Экспертные информационные системы………..…………………125
4.2.2. Нейросетевые САУ………………………..………………………..126
4.2.3. САУ с ассоциативной памятью………………..…………………..127
4.2.4. Системы управления с нечёткой логикой…………..….…………128
Литература…………………………...…………………………………….133