Министерство образования И НАУКИ
Российской Федерации
государственнОЕ образовательное бюджетное учреждение
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
“МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ технический университет
РАДИОТЕХНИКИ, ЭЛЕКТРОНИКИ И АВТОМАТИКИ”
Подлежит возврату
№
Информатика
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
ПО ЛАБОРАТОРНЫМ РАБОТАМ
ЧАСТЬ II
МОСКВА
2012
Министерство образования И НАУКИ
Российской Федерации
государственнОЕ образовательное бюджетное учреждение
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
“МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ технический университет
РАДИОТЕХНИКИ, ЭЛЕКТРОНИКИ И АВТОМАТИКИ”
Подлежит возврату
№
ИНФОРМАТИКА
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
ПО ЛАБОРАТОРНЫМ РАБОТАМ
ЧАСТЬ II
МОСКВА
2012
Составители: Ю.Г. Ионов, М.В. Кадочников
Редактор И.Б. Гарцеев
Методические указания по лабораторным работам предназначены для обучающихся по направлению 221000.62 – “Мехатроника и робототехника” и направлению 220400.62 – “Управление в технических системах”, изучающих дисциплину “Информатика”. Лабораторные работы выполняются с использованием интегрированной среды программирования Microsoft Visual Studio (или Borland C++), аппаратно-программного учебного робототехнического комплекса (УРТК) и его виртуальной компьютерной модели (компьютерного тренажера).
Печатаются по решению редакционно-издательского совета университета.
Рецензенты: Д.М. Анисимов
С.Н. Ковалев
Литературный редактор
Подписано в печать Формат 60×84 1/16.
Бумага офсетная. Печать офсетная.
Усл. печ. л. Усл.кр.-отт. Уч.-изд.л.
Тираж 150. Заказ . Бесплатно.
Государственное образовательное бюджетное учреждение
высшего профессионального образования
“Московский государственный технический университет радиотехники,
электроники и автоматики”
119454, Москва, просп. Вернадского, 78 Введение.
Методические указания по программированию робота на алгоритмическом языке Си относятся к лабораторному практикуму1 учебного курса “Информатика”. Практикум включает 8 лабораторных работ, выполняемых на учебном робототехническом комплексе (УРТК) [1] и на симуляторе УРТК [4]. Лабораторная установка на базе робототехнического комплекса УРТК включает конструкцию манипуляционного робота из мехатронных модулей вращения и линейного перемещения, рабочий орган робота, блок управления (БУ) и персональную ЭВМ. Сопряжение ЭВМ и БУ осуществлено средствами параллельного интерфейса. Программное обеспечение, входящее в комплект УРТК, кратко описано [1, 4] для того, чтобы показать, какие объекты (программные модули) может содержать разрабатываемая студентом программа.
В методических указаниях приведены основные требования и методические рекомендации по выполнению лабораторных работ, которые обязательны для изучения. Проработку указаний по каждой лабораторной работе необходимо выполнять с изучением рекомендуемых к ней материалов. Все рекомендации направлены на то, чтобы создавать хорошо написанную, работающую и “читабельную” программу. Хорошая программа отличается не только наименьшим объемом занимаемой памяти и наивысшим быстродействием, но и тем, что имеет понятную блочно-модульную структуру и описанные комментариями объекты (препроцессорные директивы, макросы, модули, функции, операторы). Также в программе должны быть согласованы разные по темпу (разнотемповые) процессы системы управления роботом.
Представленный цикл лабораторных работ охватывает практически все возможные варианты работы с роботом УРТК. Выполнение первых четырех лабораторных работ дает понимание задач управления движением робота по отдельным степеням подвижности и основ программирования движением. Остальные лабораторные работы посвящены отработке основ технологии программирования роботом в разных режимах управления: цикловом и позиционном.
Конечным итогом практикума является демонстрация студентом полученных знаний, умений и навыков по созданию, отладке, применению алгоритмов и программ управления роботом. Программно управляемый робот всегда ведет себя согласно предписанным программой действиям. По характеру этих действий можно судить о работоспособности разработанной программы. Это ее тест.
Существенной особенностью лабораторного практикума является возможность применения в нем симулятора2 - виртуальной модели УРТК (компьютерного тренажера), которая предоставляется каждому студенту в индивидуальное пользование и позволяет создавать программу по теме лабораторной работы не используя для этого реальный УРТК.