Исходные данные:

δω = 0,05

Т_а = 6

Т_π = 0,5

Т_s = 0,3

Т_π ­– var. = 0,1; 1;

π

Переходные процессы в исследуемой САР приближенно описываются системой линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами при нулевых начальных условиях:

- уравнение ротора;

- уравнение паровой емкости;

- уравнение сервомотора;

- уравнение элемента сравнения сигналов датчиков угловой скорости и механизма управления;

Сравнение качества переходных процессов. Таблица 1.

№	Наименование величины	Обозначение	Расчетная формула	Варьируемый параметр Tπ ,c
				0,1	0,5	1
1	Перерегулирование	σ		50	120	176
2	Время переходного процесса	tp		3	12	60
3	Установившаяся ошибка регулирования	φуст		0.05	0.05	0.05

Вывод

Как видно из графика и таблицы 1. при увеличении значения варьируемого параметра (Т_π) повышается величина перерегулирования и время переходного процесса, и, соответственно, при уменьшении его [Т_π] значения переходный процесс качественно улучшается, т.е. система значительно быстрее переходит на новый установившийся режим.

Варьируемый параметр (Т_π) не влияет на значение статической ошибки φ_уст.