Министерство общего и профессионального образования РФ

Московский Государственный институт электронной техники

(технический университет)

Курсовой проект по курсу “Техническая и прикладная механика”:

Проектировка привода манипулятора

Выполнил:

ст.гр. ЭТМиО-37

Герасимов С.

Москва, 2002 г.

Оглавление

Введение…………………………………………………………………………………...2

Московский Государственный институт электронной техники 1

Оглавление 2

Введение 3

Введение

Манипулятор предназначен для транспортировки микросхем с одной рабочей позиции на другую. Схема манипулятора показана на рисунке, где 1-пзиция загрузки-выгрузки; 2-одна из рабочих позиций; 3-обрабатываемая микросхема; 4- вакуумные захваты; 5-рычаги манипулятора; 6- штанга; 7- мальтийский механизм; 8-распределительный вал; 9-рычаг подъёма штанги; 10- толкатель; 11-кулачёк механизма подъёма штанги; 12-кулачёк системы управления; 13-микропереключатели; 14-электромеханический привод.

Рабочие позиции расположены равномерно по окружности. Перенос изделия с одной на другую осуществляется с помощью рычагов 5 с вакуумными захватами 4. По окончании одной технологической операции включается электродвигатель привода 14, и распределительный вал 8 начинает равномерно вращаться. Кулачёк 11, воздействуя через толкатель 10 на рычаг9, опускает штангу 6. Движение штанги прекращается, когда между захватами 4 и изделием 3 остаётся небольшой зазор, Величину зазора можно регулировать изменением длины толкателя 10. После остановки штанги один из кулачков системы управления даёт сигнал на подключение к вакуумной системе. Вакуумные захваты притягивают микросхемы. Штанга 6 поднимается и с помощью мальтийского механизма 7 поворачивается на 90 градусов. При этом микросхемы перемещаются с одной позиции на другую. Одновременно могут быть перенесены две микросхемы. Затем штанга 6 вновь опускается, захваты отключаются от вакуумной сети и микросхемы освобождаются. Штанга поворачиваеся на 90 градусов; электродвигатель привода отключается. На этом цикл работы манипулятора заканчивается.