46 Интегральные оценки качества

Дают комплексную характеристику переходного процесса

1. Линейная

2. Квадратичная

3. Апериодичечкая

4. Линейная интегральная оценка (применяется только для апериодического процесса)

чем меньше обл. S, тем лучше будут все переходные процессы.

Метод Кулебакина

Из ,, (1)

- идеальный переходный процесс (площадь S – min)

2 Для колебательных процессов применяется квадратичная интегральная оценка

3 Апериодическая интегральная оценка

Т – постоянная времени (задается)

I

O

const

;

• оптимальный процесс с т.з. апериодической интегральной оценки. (Т – величина задаваемая).

50 Типы корректирующих устройств

1. П (пропорциональный) – регулятор :

Преимуществами данного регулятора являются простота и быстродействие, а недостатком – ограниченная точность.

2. И ( интегральный ) – регулятор :

Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с П-регулятором точность установки режима, а недостатками – худшие по сравнению с П-регулятором показатели качества, а именно большая колебательность и меньшее быстродействие.

3. ПИ – регулятор :

Объединяет два регулятора П и И, следовательно обладает наилучшими свойствами по сравнению с вышеописанными регуляторами, а именно за счет П-составляющей улучшается показательные качества в переходном процессе, а за счет И-составляющей уменьшается ошибка регулирования  т.е. улучшается точность.

4. Д ( дифференциальный ) – регулятор : Преимуществом данного регулятора является то, что Х(р) зависит от дифференциальной ошибки и регулятор реагирует на малейшее изменение ошибки, однако

Очень большим недостатком является плохая помехоустойчивость(очень чувствительный)

На практике практически не используется в чистом виде , как и идеальное дифференцирующее звено.

Чаще всего используется

5. ПД – регулятор :

Объединяет два регулятора П и Д, за счет П-составляющей уменьшается чувствительность регулятора, а за счет Д-составляющей – лучшее быстродействие, недостатком является ограниченная точность.

6. ПДИ – регулятор :

Объединяет три регулятора П, И и Д, обладает преимуществами всех регуляторов, а недостатком является сложность реализации.