- •Модуль 1. Теоретическая механика.
- •Тема 1 статика.
- •Основные понятия и определения статики.
- •Связи и их реакции, геометрический и аналитический способ сложения сил.
- •Равновесие плоской системы сил. Условия равновесия плоской системы сил.
- •Теорема о трех моментах.
- •Равновесие пространственной системы сил.
- •Приведение системы сил к заданному центру.
- •Формулы для вычисления модуля и направляющих косинусов главного вектора и главного момента
- •Условия равновесия системы сил.
- •Условия равновесия пространственной системы параллельных сил.
- •Тема 2 кинематика.
- •Кинематика материальной точки.
- •Плоскопараллельное движение твердого тела.
- •Уравнения плоского движения твердого тела
- •Угловая скорость и угловое ускорение тела при плоском движении.
- •Тема 3 динамика.
- •Дифференциальное движение материальной точки.
- •Основные задачи динамики
- •Введение в динамику системы.
- •Общие теоремы динамики.
- •Количество движения точки
- •Элементарный и полный импульс силы.
- •Теорема об изменении количества движения точки.
- •Момент количества движения точки.
- •Теорема об изменении момента количества движения точки.
- •Приложение общих теорем к динамике твердого тела
- •Теорема об изменении количества движения системы.
- •Законы сохранения количества движения.
- •Модуль 2. Сопротивление материалов.
- •Тема 1 растяжение-сжатие, кручение, изгиб.
- •Графики (эпюры) внутренних усилий. Эпюры внутренних усилий при растяжении-сжатии
- •Эпюры внутренних усилий при кручении
- •Эпюры внутренних усилий при прямом изгибе.
- •Напряжения. Перемещения и деформации.
- •Условия прочности, жесткости
- •Тема 2 сложное напряженно-деформированное состояние.
- •Гипотезы прочности.
- •Устойчивость
- •Модуль 3. Теория механизмов и машин
- •Тема 1 основные определения: звено, кинематическая пара и цепь, механизм, машина.
- •Структурная классификация механизмов.
- •Структурный анализ механизмов
- •Тема 2. Кинематический анализ механизмов с низшими парами.
- •Кинематическая схема. Графический и аналитический методы кинематического анализа
- •Тема 3. Силы, действующие в механизмах.
- •Основные задачи анализа и синтеза механизмов
- •Модуль 4. Детали машин
- •Тема 1. Общие сведения об узлах и деталях машин.
- •Классификация механических передач.
- •Критерии работоспособности. Надежность.
- •Материалы и термообработка.
- •Назначение и структура механического привода. Энерго-кинематические зависимости
- •Тема 2. Цилиндрические и конические зубчатые передачи.
- •Геометрия.
- •Критерии работоспособности и расчета
- •Тема 3. Червячные передачи.
- •Геометрия. Критерии работоспособности и расчета
- •Тема 4. Ременные передачи.
- •Цепные передачи геометрия. Критерии работоспособности и расчета
- •Тема 5. Валы, оси.
- •Ориентировочный расчет. Расчет на статическую прочность и на сопротивление усталости.
- •Подшипники качения и скольжения.
- •Подбор подшипников качения по динамической грузоподъемности с учетом долговечности
- •Тема 6. Взаимозаменяемость и стандартизация
- •Шероховатость поверхности и ее характеристика
Тема 3. Силы, действующие в механизмах.
Все силы, действующие в механизмах, условно подразделяются на:
внешние, действующие на исследуемую систему со стороны внешних систем и совершающие работу над системой. Эти силы в свою очередь подразделяются на:
движущие, работа которых положительна (увеличивает энергию системы);
сопротивления, работа которых отрицательна (уменьшает энергию системы). Силы сопротивления делятся на:
силы полезного (технологического) сопротивления - возникающие при выполнении механической системы ее основных функций (выполнение требуемой работы по изменению координат, формы или свойств изделия и т.п.);
силы трения (диссипативные) - возникающие в месте связи в КП и определяемые условиями физико-механического взаимодействия между звеньями (работа всегда отрицательна);
взаимодействия с потенциальными полями (позиционные) - возникают при размещении объекта в потенциальном поле, величина зависит от потенциала точки, в которой размещается тело (работа при перемещении из точки с низким потенциалом в точку с более высоким - положительна; за цикл, т.е. при возврате в исходное положение, работа равна нулю). Потенциальное поле - силы тяжести или веса. Существуют электромагнитные, электростатические и другие поля.
внутренние, действующие между звеньями механической системы. Работа этих сил не изменяет энергии системы. В механических системах эти силы называются реакциями в КП.
расчетные (теоретические) - силы, которые не существуют в реальности, а только используются в различных расчетах с целью их упрощения:
силы инерции - предложены Д’Аламбером для силового расчета подвижных механических систем. При добавлении этих сил к внешним силам, действующим на систему, устанавливается квазистатическое равновесие системы и ее можно рассчитывать, используя уравнения статики (метод кинетостатики).
приведенные (обобщенные) силы - силы. совершающие работу по обобщенной координате равную работе соответствующей реальной силы на эквивалентном перемещении точки ее приложения.
Необходимо отметить, что под силами понимаются равнодействующие соответствующих распределенных в месте контакта КП нагрузок. Все вышесказанное относительно сил распространяется и на моменты сил.
Основные задачи анализа и синтеза механизмов
Кинематический анализ механизма проводят без учета сил, вызывающих его движение, аналитическим или графическим методом. При этом решают в основном три задачи: 1) определение перемещений звеньев и траекторий заданных точек; 2) определение скоростей точек звеньев и угловых скоростей звеньев; 3) определение ускорений точек звеньев и угловых ускорений звеньев.
Аналитический метод позволяет установить в виде математического уравнения зависимость кинематических параметров механизма от размеров звеньев. Для многих механизмов он характеризуется сложностью расчетных зависимостей и трудоемкостью вычислений. С развитием вычислительных машин значение этого метода выросло. Вместе с тем аналитические методы не отличаются наглядностью, что затрудняет проверку получаемых результатов в самом процессе вычислений.
Графический метод, более простой, основан на непосредственном геометрическом построении планов положений механизма. Он позволяет наглядно представить движение его звеньев. При этом на чертеже отображаются действительная форма этих траекторий, действительные значения углов, составляемых звеньями, а, следовательно, и действительная конфигурация механизма в соответствующие мгновения времени. Все это дает возможность наглядного суждения о движении звеньев механизма и их отдельных точек.
Наибольший интерес для конструктора представляет задача синтеза механизмов. Под синтезом понимается проектирование механизма. Синтез представляет задачу обратную анализу и, как все обратные задачи, сложен. В синтезе нет таких простых общих методов, какие были изучены в анализе. Многие задачи синтеза еще требуют решения.
Различают три стадии синтеза рычажных механизмов. Первая стадия – синтез структурной схемы. Он относительно прост и сводится к выбору механизма, удовлетворяющего общим требованиям к нему. На этой стадии изучаются аналоги данного механизма, используется справочная литература (например, семитомный справочник «Механизмы в современной технике» под редакцией И.И. Артоболевского, «Механизмы» под редакцией С.Н. Кожевникова, «Словарь-справочник по механизмам» А.Ф. Крайнова).
Вторая стадия – метрический синтез. Здесь определяются размеры звеньев механизма, при которых удовлетворяются поставленные требования. Метрический синтез опирается на приемы кинематического анализа, так что зачастую синтез сводится к многократному повторению анализа.
Третья стадия – динамический синтез. Это наиболее общая задача синтеза, в которой учитываются не только кинематические, но и динамические требования к механизму.
В виду сложности задач синтеза ограничимся изложением частных случаев, имеющих простое, в основном геометрическое решение. Задачи такого рода в инженерной практике встречаются довольно часто. Подавляющее большинство применяемых рычажных механизмов представляют разновидности четырехзвенных механизмов, поэтому остановимся в основном на них.