5. Определение передаточной функции корректирующего устройства и запаса по фазе на частоте среза

ЛАЧХ корректирующего устройства находится как разность построенных нескорректированной системы искорректированной системы, т.е.

В результате вычитания ЛАЧХ корректирующего устройства имеет асимптоты 0; -20; 0 дБ/дек.Такая ЛАЧХ реализуется двумя последовательно включенными динамическими звениями – апериодическим и форсирующим, т.е.

где - постоянная времени корректирующего форсирующего звена.

ЛФЧХ разомкнутой скорректированной системы строится по передаточной функции из соотношения

в диапазоне частот . Корректирующее устройство с передаточной функцией может быть реализовано как на пассивных R, С элементах, так и на операционном усилителе постоянного тока в виде активного звена, как это предлагается в [4]. Схема корректирующего устройства приведена на рис.5

ЛАЧХ и ЛФЧХ построены на рис.4.

	1	2	4	10		40	100	400

Запас по фазе на частоте среза в скорректированной системе равен

6. Передаточные функции замкнутой скорректированной системы электропривода

Передаточные функции по управляющему воздействию и возмущению отвыведены для структурной схемы на рис.3 и имеет следующий вид

где

Передаточная функция по ошибке от задающего воздействия

где

Передаточная функция по ошибке от возмущения по моменту нагрузки

где

;

;

;

Уравнение механической характеристики в синтезированной замкнутой системе регулирования скорости

,

где- модуль жесткости механической характеристики одноконтурной замкнутой системы электропривода, обладающей нулевым порядком астатизма по задающему воздействиюи возмущению.

От модуля жесткости зависит тангенс угла наклона γмеханической характеристики в системе координат (),

Для синтезированной системы регулирования на рис.5 приведено семейство механических характеристик, на которых может работать электропривод при изменении сигнала задания в пределах и изменении нагрузки на валу в пределах.

7. Расчет переходных процессов при отработке сигналов задания и возмущения

Переходные процессы отработки задающих воздействий и возмущений,,рассчитываются по передаточным функциям на ЭВМ с использованием учебной программы «ПОЛИНОМ» на кафедре «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов» МГОУ. Графики переходных процессов приведены на рис.6, 7, 8.

Параметры неизменяемой части системы Типоразмер двигателя м -

Таблица
№ п/п	Наименование параметра	Обозначение и расчетное соотношение	Размерность	Величина параметра
1	Номинальная мощность	PH	кВт
2	Номинальная скорость		рад/с
3	Номинальное напряжение	UH	В
4	Номинальный ток	IH	А
5	Коэффициент момента двигателя	CM	Нм/А
6	Коэффициент эдс электродвигателя	CE	В/рад/с
7	Коэффициент передачи двигателя	k=1/СЕ	рад/с/В
8	Сопротивление якорной цепи	Rяц	Ом
9	Коэффициент якорной цепи	кяц=1/Rяц	1/Ом
10	Индуктивность якоря двигателя	LЯ	Гн
11	Индуктивность якорной цепи	Lяц	Гн
12	Электромагнитная постоянная времени якорной цепи	Tяц	с
13	Суммарный момент инерции	J	кгм2
14	Модуль жесткости разомкнутой системы		Нм/рад/с
15	Электромеханическая постоянная времени	Тм	с
16	Коэффициент усиления тиристорного преобразователя	кТП	-
17	Постоянная времени тиристорного преобразователя	ТТП	с
18	Коэффициент обратной связи	к	В/рад/с