Место размещения приводов в значительной степени определяет конструкцию манипулятора. Размещение приводов в звеньях манипулято­ра упрощает кинематические связи, что также способствует повышению точности. Недостатком такой компоновки является увеличение массы подвижной части манипулятора. Последнее ведёт к снижению его грузо­подъёмности и динамических параметров. В связи с этим обычно, оптими­зируя конструкцию манипуляторов, прибегают к комбинации двух вари­антов размещения приводов для различных степеней подвижности.

Манипулятор с угловой (ангулярной) системой координат произво­дит только угловые перемещения, т.е. все его звенья представляют собой шарниры. В связи с этим также манипуляторы называют шарнирными или антропоморфными. Роботы с такого рода манипуляторами благодаря воз­можности последних складываться, практически не выступая за габарит основания робота, обладают наибольшей контактностью, хотя и наиболее сложны в управлении. Представленные манипуляторы имеют по три пе­реносных степени подвижности. Однако поскольку манипуляторы реаль­ных роботов в большинстве случаев содержат большое количество звень­ев и, соответственно, обладают избыточностью по числу степеней под­вижности, в них чаще всего реализуются различные комбинации рассмот­ренных выше основных типов систем координат с разным соотношением между числом подвижности с поступательным и угловым перемещением. Наряду с дальнейшим совершенствованием механических манипуляторов, ведутся работы по созданию принципиально новых типов манипуляцион­ных устройств (для манипулирования с помощью управляемого электрон­ного поля, устройства для сварки электронным или лазерные лучом и дру­гие).