Основы управления техническими системами. Лабораторный практикум

2.

S0 S1 S2 Jкв

1 1 1 0,11223

2 1 1 0,04801

3 1 1 0,03169

4 1 1 0,02680

4,2 1 1 0,02660

4,3 1 1 0,02659

4,4 1 1 0,09276

= 4,3 S1 = 1,0 S2 = l,0 Jкв = 0,02659

S

0

71

3.

S0 S1 S2 Jкв

4,3 1 1 0,02659

4,3 2 1 0,01599

4,3 3 1 0,01268

4,3 4 1 0,01114

4,2 5 1 0,01049

4,3 5,1 1 0,01047

4,3 5,2 1 0,01047

4,3 5,3 1 0,01047

4,3 5,4 1 0,01048

= 4,3 S1 = 5,2 S2 = l,0 Jкв = 0,01047

S

0

72

4.

S0 S1 S2 Jкв

4,3 5,2 1 0,01047

4,3 5,2 1,1 0,00906

4,3 5,2 1,2 0,00806

4,3 5,2 1,3 0,00737

4,2 5,2 1,4 0,00692

4,3 5,2 4,5 0,00668

4,3 5,2 1,6 0,00662

4,3 5,2 1,7 0,00673

= 4,3 S1 = 5,2 S2 = l,6 Jкв = 0,00662

S

0

73

5.

S0 S1 S2 Jкв

4,3 5,2 1,6 0,00662

5 5,2 1,6 0,00534

6 5,2 1,6 0,00417

7 5,2 1,6 0,00343

8 5,2 1,6 0,00296

9 5,2 1,6 0,00266

10 5,2 1,6 0,00247

10,1 5,2 1,6 0,00245

10,2 5,2 1,6 0,00244

10,3 5,2 1,6 0,00246

S0 = 10,2 S1 = 5,2 S2 = l,6 Jкв = 0,00244

74

СПИСОК Л ИТЕРА ТУРЫ

1. Ю ре ви ч, Е. И. Теория автоматического управления / Е. И. Юревич. – 4-е изд., пер. и доп. – СПб. : BHV, 2016. – 560 c.

2. Коновалов, Б. И. Теория автоматического управления : учебное пособие / Б. И. Коновалов, Ю. М. Лебедев. – СПб. : Лань, 2017. –

224 c.

3. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линей- ные системы. – 2-е изд., испр. и доп. / Д. П. Ким. – М. : Физм атлит,

2017. – 312 c.

4. Власов, К. П. Теория автоматического управления. Основные

положения. Программы расчета / К. П. Власов. – М. : Гум анитарный Центр, 2017. – 544 c.

5. Ме тод ы классической и современной теории автоматического управления : учебник : в 3-х т. Т. 1. Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления / по д ред. Н. Д. Егупова. – М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э . Бау м ана , 2000. – 748 с.

6. Лазарева, Т. Я. Основы теории автоматического управления : учебное пособие / Т. Я. Лазарева, Ю. Ф. Мартем ьянов. – 2-е изд., перераб. и доп. – Та м бо в : Из д-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2004. – 352 с.

75

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕД ЕНИ Е …………………………………………………………….

3

Лабораторная работа № 1.

Лабораторная работа № 2.

Лабораторная работа № 3.

Лабораторная работа № 4. Лабораторная работа № 5.

Лабораторная работа № 6. ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ …………………………………………

59

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ …………………………………………….

75

Типовые элементарные звенья ……………………………………. 4

Снятие амплитудно-фазовых характе рист и к …………………… 8

Исследование статических и астатических систем регулирования ……………………………………………………….. 16

Исследование качества систем автоматичес кого регулирования ……………………………………………………….. 29

Определение запаса устойчивост и по модулю и фазе ………….. 41

Исследование ПИД-закона регулирования …………… ……… … 51

76

ДЛЯ РАСЧЕТОВ

_____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________

77

_____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________

78

_____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________ _____________________________________________________________

79

ТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

ISBN 9 7 8 -5-8265-2189-2

Инженер по компьютер ному макетир ованию Т. Ю. Зотова

80

ебное издание

Уч

МА РТЕМЬЯНОВ Юрий Федорович

МУРОМЦЕВ Дмитрий Юрьевич

ЩЕРБИНИН Павел Алексеевич

ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ

Учебное пособие

Редактор Л. В. Комбарова

Подписано в печать 22.12.2020.

Дата выхода в свет 29.01.2021.

Формат 60 × 84 / 16. 4,65 усл. печ. л.

Тираж 300 экз. (1-й з-д 40) Заказ № 42

Издательский центр ФГБОУ ВО «Т ГТУ»

392000, г. Тамбов, ул. Советская, д. 106, к. 14.

Телефон (4752) 63-81-08.

E-mail: izdatelstvo@tstu.ru

Отпечатано в типографии ФГБОУ ВО «ТГТУ»

392008, г. Тамбов, ул. Мичуринская, д. 112А

Телефон (4752) 63-07-46.

E-mail: tipo_tstu68@mail.ru