Теория управления
.pdf:
,
.
,
.
.
:
.
,
,
. ,
, ,
,
( ).
,
. ,
,
, .
,
, .
,
.
–
. ,
, ,
, . |
|
|
, |
|
|
, , |
|
|
. |
|
|
; , , ,
, .
.
. ,
.
, .
.
, ,
.
61
,
, .
, .
, ,
, , ( )
.
. ,
.
, :
, ,
|
|
|
- |
|
|
. |
|
. |
|
||
.
,
, ( ) . ,
, , . ,
. ,
“ ” “ ” ,
,
; ,
.
- . ,
,
. - , .
- . -
, ,
.
, - ,
. .
,
.
,
:
,
.
,
.
.
62
,
.
.
, ,
, :
-
, ,
. -
.
, -
,
|
, |
|||
, |
. |
|
|
( |
) |
|
|
|
|
. ,
, , 8
. , , 6 ,
8
, , , ,
.
. ,
,
( )
. ,
, . , ,
, ,
.
,
, .
|
|
. |
|
, |
|
. ,
,
,
,
.
, .
,
,
63
. , ,
,
.
. ,
,
,
.
, , |
|
, |
|
|
|
. . |
|
||||
|
, |
|
|
|
|
|
|
; |
|||
|
- |
|
|||
: |
|
||||
, . |
|
|
|||
:
,
, .
,
.
. ( v)
, , :
,
, :
v = + + . |
(3.1) |
,
, ,
,
.
.
,
,
.
,
.
,
, .
64
, .
|
|
. |
|
, ,
,
.
( ),
.
,
, |
|
|||||
|
, |
|
|
|
|
|
. |
|
|
||||
|
|
|
|
|
||
|
|
|||||
, |
; |
, |
|
|||
. |
|
, |
|
|||
, .
(t)
,
,
(t) = (t) + (t) |
(3.4) |
t.
(3.4) ,
t
, ) , -
. (t) -
(t)
(t) ,
(t) = (t) + (t). |
(3.5) |
n(t)
.
,
,
,
, .
65
(t) 0
(t), t:
(t)= 0 (t) |
(3.6) |
t , (t)
.
(3.5) (3.6) (3.4)
(t) = (t) + (t) + 0 (t) |
(3.4) |
(t) ,
,
. (t)
:
,
.
(t),
(t) .
(t)
– .
,
.
,
, ,
.
. - -
, ,
, .
, .
,
, .
,
66
, , ,
.
.
,
, .
,
,
;
. ,
,
.
, .
,
, .
, .
.
,
-
- ,
.
,
.
:
-t ,
;
-t , .
;
-t , ,
, .
t ,
t = t + t + t |
(3.8) |
,
, (3.8) ,
.
67
t , t t , t
.
t ,
, ,
, ,
.
|
t |
m, , |
, |
. ,
.
,
, .
,
,
,
.
. t
(3.8) .
, ,
,
.
,
.
, ,
(
) . ,
, ,
, .
,
. ,
- .
-
, .
,
|
|
||
. |
|
|
|
, |
|
||
|
|
||
.
-
68
, ,
, -
. : ,
?
,
. ,
. : ,
|
|
|
= t |
: t |
|
|
|
(3.17) |
|||
|
t |
, |
|
|
|
||||||
t . |
, |
|
, |
||||||||
|
|
|
|||||||||
, , U+1. |
, |
||||||||||
|
( , |
) |
|
|
|||||||
) U+1 U:(U+1), |
|||||||||||
, 1 |
=0. |
||||||||||
i- |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
i = |
|
i-1 |
|
|
|
(3.18) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
U+1 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
||||||||
,
|
|
, |
|
|||||||||||
|
, |
|
|
(3.18) |
|
|
||||||||
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
, |
|
|
|||||||||||
|
|
|
: |
|
, |
|||||||||
, , |
, |
|
||||||||||||
, |
|
|
. |
|
|
|||||||||
U+1=4. (3.18) |
|
|
||||||||||||
, |
|
1 =0, |
|
|||||||||||
, |
|
|
|
|
|
2 = 1/4, |
|
|||||||
|
|
|
|
3 =1/2, |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
4 =3/4. |
|
|||||||
, |
. |
|||||||||||||
|
|
|
|
, |
||||||||||
|
, |
|
||||||||||||
|
, |
|
- |
|||||||||||
|
( ), |
|||||||||||||
|
- |
|
|
|||||||||||
|
|
, - |
|
|||||||||||
; |
|
|||||||||||||
69
(3.18) |
- |
- |
||||||
|
- |
|||||||
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|||
, |
|
|||||||
|
|
|
|
|
, |
|||
, |
. |
|
|
|||||
. |
|
|
|
|||||
6.
.
. .
.
.
.
. .
1..
, ,
.
.
2.,
,
.
.
:
3., ,
:
- – ,
;
.
- – ; - ; - ;
- ; - ; - ;
- : ,
( ) ; ,
; - : ,
( - );
, ,
70