3. План скоростей:

Примем масштаб для плана скоростей .

Скорости точек О₁, О₂, О₃ равны нулю, так как эти точки находятся в опорах.

1. Найдем скорость точки А.

На плане скоростей выбираем произвольную точку Р, которая будет являться полюсом плана скоростей. Скорости в этой точке будут равны нулю. Проводим из полюса отрезок и отмечаем точку а.

2. Составим схему уравнений для точки В.

_{На плане скоростей через точку} а проводим прямую перпендикулярно АВ, через точку Р прямую перпендикулярно О₂В. На пересечении прямых находится точка b. Из полюса к данной точке проводим вектор, который поможет определить скорость точки В. Из плана скоростей определяем:

.

3. Найдем скорость точки С.

Длину вектора скорости для точки C найдем из теоремы подобия:

Очевидно, что точка c лежит на векторе аb. Проведем найденный нами вектор ac по направлению из, а в b. Конец данного вектора будет точкой c. Соединим полюс с полученной точкой с, это и будет вектор .

Из чертежа:

4. Составим систему уравнений для точки D.

На плане скоростей через точку с проведем прямую перпендикулярную звену CD, а из полюса Р проведем прямую, которая перпендикулярна DO. Пересечение данных векторов – точка d. Из полюса к данной точке проведем вектор, который в свою очередь поможет нам найти скорость точки D.

5. Составим систему уравнений для точки Е.

Из точки d на плане скоростей проводим вектор, который перпендикулярен ED, а из точки с проводим вектор, который в свою очередь перпендикулярен СЕ. В пересечении получаем точку е. Из полюса к точке проводим вектор, получаем скорость Е.

6. Составим систему уравнений для точки К.

Из точки e на плане скоростей проводим вектор, который перпендикулярен EK, а из точки p проводим вектор, который параллелен оси движения ползуна. В пересечении получаем точку k. И находим скорость точки К.

Таблица 3.1 Линейные скорости точек

Точка	А	В	С	D	E	K
V, м/с	0,3	0,281	0,291	0.008	0,282	0,316

Расчёт угловых скоростей

Рис. 2 – План скоростей с учетом масштаба

4. План ускорений

Примем масштаб для плана ускорений

Полные ускорения точек О₁, О₂ и О₃ равны нулю, так как эти точки находятся в опорах.

1. Ускорение точки А

Рассмотрим движение точки А относительно точки О₁. Запишем уравнение в векторной форме:

,

Где , потому что стойка неподвижна;

, так как кривошип движется с постоянной угловой скоростью, направлено перпендикулярно кривошипу O₁A в сторону вращения углового ускорения ε₁

– вектор нормального ускорения движения точки А, направленный параллельно кривошипу О₁А

На плане ускорений выбираем произвольную точку Р, которая будет являться полюсом плана ускорений. Ускорения в этой точке равны нулю. Проводим из полюса отрезок

2. Ускорение точки В

Составим систему уравнений, описывающих движение точки B:

Вектор нормального ускорения точки B, возникающий при рассмотрении движения относительно точки A, направлен параллельно AB от точки B к точке A. Величина этого ускорения равна:

Найдем длину вектора для плана ускорений:

– вектор касательного ускорения движения точки B, направленный перпендикулярно шатуну AB в сторону вращения углового ускорения ε_2.

Вектор нормального ускорения точки B, возникающий при рассмотрении движения относительно точки O₂, направлен параллельно O₂B от точки B к точке O₂. Величина этого ускорения длина отрезка равна:

– вектор касательного ускорения движения точки B, направленный перпендикулярно O₂B в сторону вращения углового ускорения ε_3.

Откладываем отрезок . Из точки b' проводим прямую

Откладываем отрезок . Из точки b'' проводим прямую .

Точка пересечения этих прямых будет являться точкой b.

Найдем оставшиеся ускорения:

3. Ускорение точки С

Длину вектора ускорения для точки C найдем из теоремы подобия:

Очевидно, что точка c лежит на векторе аb. Проведем найденный нами вектор ac по направлению из, а в b. Конец данного вектора будет точкой c.

4. Ускорение точки D

Для определения ускорения точки D, рассмотрим движение этой точки относительно точек, ускорения которых нам известны (точка C и О₃, на плане ускорений точка О₃ находится в полюсе).

Составим систему уравнений, описывающих движение точки D:

Вектор нормального ускорения точки D, возникающий при рассмотрении движения относительно точки C, направлен параллельно DC от точки D к точке C. Величина этого ускорения равна:

На плане ускорений из точки c провести отрезок cd’, показывающий направление и величину нормального ускорения точки D относительно точки C.

Вектор нормального ускорения точки D, возникающий при рассмотрении движения относительно точки O₃, направлен параллельно O₃D от точки D к точке O₃. Величина этого ускорения длина отрезка равна:

Место пересечения перпендикуляров к и и будет точкой d.

Тогда зная все длины найдем оставшиеся ускорения:

5. Ускорение точки Е

Составим систему уравнений точки Е:

Вектор нормального ускорения точки E, возникающий при рассмотрении движения относительно точки C, направлен параллельно EC от точки E к точке C. Величина этого ускорения равна:

На плане ускорений из точки c провести отрезок ce’, показывающий направление и величину нормального ускорения точки E относительно точки C.

Вектор нормального ускорения точки E, возникающий при рассмотрении движения относительно точки D, направлен параллельно ED от точки E к точке D. Величина этого ускорения длина отрезка равна:

Место пересечения перпендикуляров к и и будет точкой e.

6. Ускорение точки К

Составим систему уравнений для точки К:

Вектор нормального ускорения точки K, возникающий при рассмотрении движения относительно точки E, направлен параллельно KE от точки K к точке E. Величина этого ускорения равна:

На плане ускорений из точки e провести отрезок , показывающий направление и величину нормального ускорения точки K относительно точки E.

– вектор касательного ускорения движения точки K, направленный перпендикулярно шатуну EK в сторону вращения углового ускорения ε_6.

Откладываем отрезок параллельный EK. Из точки проводим прямую перпендикулярную EK.

Откладываем отрезок параллельно YY. Точка пересечения этих прямых будет являться точкой k.

7. Ускорение точки М

Длину вектора ускорения для точки М найдем из теоремы подобия:

Очевидно, что точка m лежит на векторе аb. Проведем найденный нами вектор am по направлению из, а в b. Конец данного вектора будет точкой m.

Таблица 4.1 Линейные ускорения точек

Точка	А	B	C	D	E	K	M
a, м/с2	0.6	0.286	0.465	0.622	0.71	0.44	0.348