МП – механическая передача; Мпр – муфта проскальзывания.

Автоматический режим

Судно идет прямым курсом, совершая небольшие рыскания. При отклонении от заданного курса гирокомпас отмечает его с помощью СДк. СПк повернется на тот же угол и развернет СДу. На выходе СДу появится UΔψ, пропорциональное углу Δψ. Напряжение с СДу поступает на БК, где вырабатывается Uдиф, пропорциональное первой производной от Δψ. Сигналы UΔψ и Uдиф суммируются на «У». Усиленный сигнал поступает на Дим, который через «Р» поворачивает СДим и одновременно через РП перемещает шток системы золотник – поршень ГУ. Последний приводит в действие «Н», осуществляющий перекладку пера руля с помощью «ГП».

Сигналы обратной связи, снимаемые с СДим и СДР будут вычитаться из основных сигналов, и когда эта разность будет равна 0, вращение Дим прекратится и руль будет переложен на определенный угол. Под действием момента, создаваемого рулем, судно выходит на заданный курс. При этом СДк начнет вращаться в обратную сторону и СПк будет возвращать сельсин СДу в нулевое положение.

Если судно будет рыскать несимметрично, то начнет работать интегрирующее устройство, сигнал которого Uинт смещает руль на определенный угол так, чтобы компенсировать момент внешних сил. Если судно сносится ветром от заданного курса, то гирокомпас отметит величину и направление сноса и СПк, связанный с СДк, повернется на такой же угол и через МП повернет СДу, сигнал с которого поступит на У и одновременно на БК.

сигналом. Руль переложится на угол, соответствующий суммарному сигналу. Судно будет возвращаться на заданный курс, а руль займет положение, отличное от нулевого и обусловленного величиной Uинт. Сигнал с СДу будет равен нулю, а Uинт будет скомпенсировано напряжением обратной связи СДр.

Изменение курса производится поворотом штурвала, при этом поворачивается СДу и сигнал поступает на У и Дим и перекладка руля будет производиться до тех пор, пока судно не начнет поворачиваться в нужную сторону. Тогда СДк через СПк возвратит СДу в нулевое положение. К моменту прихода руля в ДП СДу займет нулевое положение и судно перейдет на новый курс. В следящем режиме угловое положение руля соответствует положению штурвала. При этом отключается СПк и БК. В остальном схема работает так же, как при изменении курса.

Ручное управление осуществляется рукояткой, расположенной на приборе ИМ, поворотом которой через механическую передачу будет повернут управляющий орган насоса.

Контрольные материалы для проверки усвоения учебного материала: