В.А. Матвеев Гироскоп - это просто
.pdf
Научное издание
Матвеев Валерий Александрович
ГИРОСКОП - ЭТО ПРОСТО
Редактор н.А. Фетисова Технический редактор Э.А. Кулакова
Художник н.г. Столярова
Компьютерная верстка Н.Ф. Бердавцевой
Оригинал-макет подготовлен
в Издательстве МГТУ им. н.э. Баумана.
Санитарно-эпидемиологическое заключение
NQ 77.99.60.953.Д.003961.04.08 от 22.04.2008 г.
Подписано в печать 22.02.12. Формат 60х90 1/16.
Уел. печ. л. 12,0. Тираж 300 экз. Заказ 94
Издательство МГТУ им. н.э. Баумана.
105005, Москва, 2-я Бауманская, 5.
E-mail: press@bmstu.ru |
http://www.press.bmstu.ru |
Отпечатано в типографии МГТУ им. н.э. Баумана.
105005, Москва, 2-я Бауманская, 5.
E-mail: mgtupress@mail.ru
Вниманию читателей!
Место |
|
|
|
|
Напечатано |
|
Следует читать |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
с.5, 14-я стр. |
|
... виброскопов... |
|
|
... виброгироскопов... |
|
||||||||
снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
с. 5, 8-я стр. |
|
... центробежным момен- |
...центробежным |
инерци- |
||||||||||
снизу |
|
том инерции ... |
|
|
онным моментом ... |
|
||||||||
с.9, 1S-я crp. |
|
... на подвижном ... |
...на неподвижном ... |
|
||||||||||
сверху |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 15, 2-я crp. |
|
... где МИН - |
момент инер- |
... где Мии |
- инерционный |
|||||||||
снизу |
|
ции твердого тела.... |
момент твердого тела.... |
|
||||||||||
с.17. |
|
|
2 |
|
|
. 2 |
|
Z ( |
ао)2 |
(ао)2 |
|
|||
формула (12) |
|
А |
+ (~_:0) |
= (~0)2. |
|
. |
||||||||
|
|
|
о: + |
~--; |
= ~ |
|||||||||
с. 21. 5-я стр. |
|
где Кпр = -н2 /А = Нn... |
где Кпр |
= Н2/А = Нn... |
|
|||||||||
сверху |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
с. 21. 4-я стр. |
|
...моментами инерции ... |
...инерционными |
момента- |
||||||||||
снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
ми ... |
|
|
|
|
|
С. 30. 3-я crp. |
|
... ГК с подвижным основа- |
...ГК на подвижном основа- |
|||||||||||
снизу |
|
нием. |
|
|
|
нии. |
|
|
|
|
||||
с. 33, 4-я стр. |
|
...вокруг оси 0(. |
|
|
...вокруг оси ОУ. |
|
|
|||||||
снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
С. 34. 9-я crp. |
|
vr = Vocos vt. |
|
|
vr = Vosin vt. |
|
|
|||||||
снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
С. 34. 4-я стр. |
|
Мупр |
= K~,... |
|
|
Мупр = Ка.... |
|
|
||||||
снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
с. 34, 3-я crp. |
|
Угол ~ «закрутки» ... |
Угол а «закрутки»... |
|
||||||||||
снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
С. 35, 1-я crp. |
|
Ивых |
= Kдy~ =... |
|
|
Ивы" = Кдуа =... |
|
|
||||||
сверху |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 36, |
... |
|
2тroav |
|
|
... - - |
2ттоаыо |
|
|
|||||
формула (28) |
- - |
~K |
Псоsvt. |
|
~K |
fl cosvt. |
||||||||
|
|
|
|
|||||||||||
С. 39, 5-я стр. |
|
Момент инерции рамки |
Инерционный момент рам- |
|||||||||||
сверху |
|
|
|
|
|
|
|
|
ки |
|
|
|
|
|
с. 39, 7-я crp. |
|
... центробежныЙ |
момент |
...центробежныЙ |
инерци- |
|||||||||
снизу |
|
инерции ... |
|
|
|
онный момент... |
|
|
||||||
с.48, 16-я стр. |
|
... (БСО), |
расположенн ых |
... (БСQ) углы ориентации |
||||||||||
снизу |
|
геометрически с помощью |
объекта |
определяют ана- |
||||||||||
|
|
датчиков углов. углы ори- |
литически ... |
|
|
|||||||||
|
|
ентации объекта устанав- |
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
ливают аналитически ... |
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Место |
Напечатано |
Следует читать |
|
|
с. 48, 12-я стр. |
В настоящее время систе- |
Автономные системы нави- |
|||||||||||||
|
|
снизу |
мы строятся ... |
|
|
|
|
|
гации строятся ... |
|
|
||||||
|
|
с. 48, 10-я стр. |
...для |
бесплатформен- |
...для |
бесплатформенной |
|||||||||||
|
|
снизу |
ной |
системы |
инерциаль- |
инерциальной навигацион- |
|||||||||||
|
|
|
ной |
системы |
навигации |
ной системы (Бине) ... |
|||||||||||
|
|
|
(Бине) ... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 51, 12-я стр. |
от «сухих» гироскопов, ... В |
ОТ «сухих» гироскопов),... В |
|
||||||||||||
|
|
снизу |
жидкость); ... |
|
|
|
|
|
жидкость; ... |
|
|
|
|||||
|
|
с. 60, 3-я стр. |
Для установления |
ориен- |
Для осуществления |
ориен- |
|||||||||||
|
|
сверху |
тации ... |
|
|
|
|
|
тации ... |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
с.64, |
ы'1Т = Ис cos <р cos |
Ф ; |
|
ы'1Т = U cos <р cos Ф ; |
|
|
|||||||||
|
|
формула (47) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 66, |
а. = [-ы~ +~. х |
|
|
|
|
а. = [-ы~ + ~. х |
|
|
|||||||
|
|
формула (50) |
х (w'1cosa- w~sina)+·.. |
х (ыТl cosao - |
ы~ siп 0(0) + ... |
|
|||||||||||
|
|
с.112, |
Погрешность, вызванная с |
Погрешность, |
вызванная |
||||||||||||
|
|||||||||||||||||
|
|
13-я стр. снизу |
действием... |
|
|
|
|
|
действием ... |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
с. 119, 8-я стр. |
... (см. выражение (23)) |
... (см. выражение (22)) |
|
||||||||||||
|
|
||||||||||||||||
|
|
сверху |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
с.122, |
1) момент инерции гиро- |
1) |
инерционный |
МОмент |
|||||||||||
|
|
18-я стр. снизу |
узла... |
|
|
|
|
|
гироузла ... |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 122, |
2) центробежный момент |
2) |
центробежный |
инерци- |
|||||||||||
|
|
12-я стр. снизу |
инерции ... |
|
|
|
|
|
онный момент... |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
с. 123, 6-я стр. |
... центробежным момен- |
... центробежным |
инерци- |
||||||||||||
|
|
сверху |
том инерции, ... |
|
|
|
|
|
онным моментом, ... |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
с.123, |
... llрИ наличии дуе), ... |
... llрИ наличии датчика уг- |
|||||||||||||
|
|
11-я стр. снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
ловых ускорений),... |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 124, 3-я стр. |
|
|
Н |
|
|
|
|
|
|
~ = |
Н |
|
|
|
|
|
|
снизу |
~ |
== л к sin(wt - |
<р), |
|
л к n~asin(wt - <р), |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
с. 132, 9-я стр. |
...центробежныЙ |
|
|
момент |
...центробежныЙ |
инерци- |
|||||||||
|
|
сверху |
инерции ... |
|
|
|
|
|
онный момент... |
|
|
||||||
|
|
с.132, 17-я стр. |
...учитывая момент ин ер- |
...учитывая |
инерционный |
||||||||||||
|
|
сверху |
ции ... |
|
|
|
|
|
момент... |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
с. 132, 1-я стр. |
... центробежным |
|
|
момен- |
...центробежным |
инерци- |
|||||||||
|
|
снизу |
том инерции ... |
|
|
|
|
|
онным моментом ... |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
с. 137, 5-я стр. |
... центробежным |
|
|
момен- |
...центробежным |
инерци- |
|||||||||
|
|
сверху |
том инерции ... |
|
|
|
|
|
онным моментом ... |
|
|
||||||
|
|
С. 139, 3-я стр. |
...центробежные |
моменты |
... центробежные |
инерци- |
|||||||||||
|
|
сверху |
инерции ... |
|
|
|
|
|
онные моменты ... |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 160, |
С увеличением |
возраста- |
С |
увеличением площади |
|||||||||||
|
|||||||||||||||||
|
|
6-я стр. снизу |
ют... |
|
|
|
|
|
|
контура возрастают... |
|||||||
|
|
с.176, |
...с выражением (зо),... |
... с выражением для ивых на |
|||||||||||||
|
|
13-я стр. снизу |
|
|
|
|
|
|
|
|
с. 42, ... |
|
|
|
|
||