6. Структурная схема системы и определение лах и лфх

Составим структурную схему системы:

Рисунок 10 Структурная схема системы

ПФ нескорректированной системы

𝑾(𝒑) =

𝒌

𝒑(𝟏 + 𝑻д𝒑) (𝟏 +𝑻ум𝒑)

Так как транзисторы в широтно-импульсном модуляторе переключаются с высокой частотой, то можно считать безынерционным звеном, поэтому не учитываем постоянную времени T_УМ, и передаточная функция примет вид:

д

𝑊(𝑝) = _{𝑝(𝑇 𝑝 + 1)} , где 𝐾 = 𝐷_𝜔 = 𝐾_чэ · 𝐾_у · 𝐾_шип · 𝐾_д · 𝐾_ред

𝐾_чэ = 155,5; 𝐾_шип = 55; 𝐾_д = 3,12

𝐾 = 155,5 · 55 · 3,12 · 0,0009 · 𝐾_у = 80,05 · 𝐾_у

Результаты компьютерного моделирования представлены на рис. 11

Рисунок 11 – Результаты моделирования

Заключение

В ходе выполнения курсовой работы была спроектирована следящая система в соответствии с техническими условиями работы:

Параметры механической нагрузки на выходной оси следящей системы

- момент инерции J_н

- статический момент M_н

Род тока: постоянный

В качестве преобразователя применялся ШИП.

В качестве ЧЭ – СКВТ.

Для всех составных частей следящей системы был произведен расчет элементной базы, в конце были построены ЛАХ и ЛФХ системы с помощью программы MATLAB. Запас по фазе системы равен 32,6 градусов, а частота среза – 102 рад/c.

Список литературы

Кузнецов В. Е. Исследование технических средств систем управления: учеб.-метод. пособие к лаб. раб. СПб., 2017. URL: http://lk.etu.ru/dashboard/api/download/2747

Кузнецов В. Е.К89 Проектирование следящей системы: учеб.-метод. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2018. с.

Приложение 1 Спецификация элементов схемы
	Обозначение					Наименование	Количество
	Исполнительный механизм
						Двигатель СЛ-521	1
	Чувствительный элемент
						СКВТ ВТ-7	2
	Операционные усилители
	DA1-DA7					К153УД2	7
	Диоды
	VD1-VD4					2Д231Б	4
	Транзисторы
	VT1, VT2, VT3					TIP31C	3
	VT4, VT5, VT8, VT9					А1668	4
	VT6, VT7, VT10, VT11					C4381	4
	Микросхемы
						К249ЛП	4
	Конденсаторы
	С1					594-S202K39Y5PN63L6R 2000 пФ	1
	Резисторы
	R26, R28, R30, R32					220 Ом	4
	R8, R22					2 кОм	2
	R25, R27, R29, R31					560 Ом	4
	R13					1 кОм	1
	R22					2 кОм	1
	R9, R19					3 кОм	2
	R7					18 кОм	1
	R4, R6, R20, R21					20 кОм	4
	R3, R12					15 кОм	2
	R15					50 кОм	1
	R1, R9, R11					30 кОм	3
	R16, R17					200 кОм	2
	R0, R10					150 кОм	2
	R14					2.37 кОм	1
	R23, R24					500 Ом	2
	R18					5 кОм	1
					Проектирование следящей системы 2			Лист
								26